2022年MathorCup高校数学建模挑战赛C题1
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2022-08-03
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2022 年第十二届 MathorCup 高校数学建模挑战赛题目
C 题 自动泊车问题
自动泊车是自动驾驶技术中落地最多的场景之一，自动泊车指在停车
场内实现汽车的自动泊车入位过程，在停车空间有限的大城市，是一个比
较实用的功能，减少了驾驶员将车辆驶入狭小空间的难度。图 1 为 Apollo
D-Kit 车辆在开放露天停车位进行泊车的测试场景，无人车泊入路边一个平
行停车位。
图
1 Apollo
泊车测试现场情景图
本研究以无人乘用车为例，实现在停车场中进行自动泊车的功能。无
人车为阿克曼结构的乘用车，如图 2 所示，前轮转向后轮驱动；车身可以
看作一个矩形，长
4.9m
，宽
1.8m
；车子轴距
2.8m
，轮间距为
1.7m
；最大油
门加速度为
3.0+m/s
!
，极限最大减速度为
−6.0+m/s
!
，加加速度不超过
20.0+m/s
"
为宜；方向盘最大转角
470°
，方向盘与前轮转角的传动比为
16: 1
（方向盘转动
16°
，前轮转动
1°
）， 方 向 盘 最 大 转 速 为
400°/s
。
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梁肖松
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