算法效果-s5pv210 irom编程及启动介绍

5.4 算法程序流程概要描述 启动预置初值： 0=k ； )0,0()0( =e 。 Step 1： 1+= kk ，接收 )(kg ，由方程(5.1-5.4)计算得出 )(̂kp ， )(kε 与 )(ke 。 检查 )(kg 是否异常轨迹点(方程 5.20)如是转到 Step 1。 Step 2：如果匹配弧段 iS 已确定转到 Step 5。 Step 3：匹配弧段 iS 的判定，5.2 中方法。转到 Step 1。 Step 4：临近交叉路口判定。如属于临近交叉路口，开始交叉路口新弧段的判 定，转到 Step5。 Step 5：垂直映射确定匹配点 )(kp ，如果满足预测修正量的更新条件则转到 Step6，否则转到 Step1。 Step 6：利用转弯前后的历史轨迹更新预测修正量（论文 5.3 部分的方法）， 转到 Step1. 5.5 算法效果 经过交叉路口实现零匹配误差的匹配修正量自动更新的地图匹配算法应用于 实际车辆导航系统来检验算法效果。采用了大量实际数据进行测试。 表 5.1 是用实际车辆导航系统检测新算法的测试数据，用来检查新算法利用 自动更新的匹配修正量对匹配点的实时校正作用表现在对道路横向偏差和纵向偏 差两方面的校正效果。在测试过程中对比了加进匹配修正量自动更新功能前后的 地图匹配算法的效果。这种算法除了没有对轨迹点用修正量进行校正的步骤，其 他都与新算法一致。由于不能解决沿道路方向上存在的 GPS误差和地图误差，在 交叉路口处的匹配误差明显高于采用新算法。 表 5.1 加进匹配修正量自动更新功能前后的匹配效果比较 地图匹配实时校正 总轨迹点数 交叉路口附 近轨迹点数 交叉路口 误识别点数 未加匹配修正量更新 18000 2134 347 加进匹配修正量更新 18000 2134 93