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机
器
人
及
其
控
制
原
理
*
第
4
章 机器人控制技术
4.1
引言
4.2
示教再
现控制
4.3
运动控
制
习题
机
器
人
及
其
控
制
原
理
*
第
4
章 机器人控制技术
4.1
引言
4.1.1
机器人控制特
点
4.1.2
机器人控制方
式
4.1.3
机器人控制功
能
4.1.4
机器人控制系
统
机
器
人
及
其
控
制
原
理
*
第
4
章 机器人控制技术
4.1.1
机器人控制特
点
1
、大量的运动学、动力学运算,涉及矢量、矩阵、
坐标变换和微积分等运算。
2
、机器人的控
制不仅是非线性的,而且是多变量
耦合的。
3
、机器人的控
制还必须解决优化、决策的问题。
4.1
引言
机
器
人
及
其
控
制
原
理
*
第
4
章 机器人控制技术
机器人的控制方式主要有以下两种分类:
1
、按
机器人手部在空间的运动方式分:
(
1
)点位控制方式——
PTP
点位控制又称为
PTP
控制,其特点是只控制机
器人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。
这种控制方式的主要技术指标是
定位精度
和
运动
所需的时间
。
常常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上
插接元器件等定位精度要求不高且只要求机器人在目标
点处保持手部具有准确位姿的作业中。
4.1.2
机器人控制方
式
4.1
引言
机
器
人
及
其
控
制
原
理
*
第
4
章 机器人控制技术
1
、按机器人手部在空间的运动方式分:
(
2
)连续轨迹控制方式——
CP
连续轨迹控制又称为
CP
控制,其特点是连续的
控制机器人手部在作业空间中的位姿,要求其严格的按
照预定的路径和速度在一定的精度范围内运动。
这种控制方式的主要技术指标机器人手部位姿的
轨迹跟踪精度
及
平稳性
。
通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业的机器人都
采用这种控制方式。
有的机器人在设计控制系统时,上述两种控制方
式都具有,如对进行装配作业的机器人的控制等。
4.1.2
机器人控制方式
4.1
引言
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