爬壁清洗机器人设计.doc

爬壁清洗机器人设计 爬壁清洗机器人设计是指一种可以在垂直壁面及屋顶移动进行物体表面的清洗的机器人系统。该系统由移动系统和吸附系统组成，移动吸附系统由十字框架结构和真空吸附结构组成，使机器人灵活移动，避障能力强。 机器人主体部分由可以相互平移的两个呈十字型组合的无杆气缸，其中任意一个无杆气缸可以相对另一个进行平移，每个无杆气缸通过腿部支架可独立控制腿足结构。腿足结构是由拉杆气缸和一组真空吸盘组成。随着腿部的交替吸附和框架主体的相对运动，机器人实现壁面自由移动的功能。 驱动方式由X方向和Y方向两个相互垂直的机构组成，分别选用一个双作用无杆气缸，安置在中间的主体支架上，真空吸盘组采用正三角排列和使用气动的驱动方式。 控制系统是清洗爬壁机器人的关键部分，采用三菱公司的PLC-FX1N系列完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附和清洗的控制。 爬壁清洗机器人设计的研究内容包括： 1.选题背景及其意义：研究爬壁清洗机器人的必要性和重要性，以及爬壁清洗机器人在高层建筑清洁中的应用前景。 2.文献综述：国内外研究现状与发展趋势，爬壁清洗机器人的开发历史、技术架构和应用领域的概况。 3.爬壁清洗机器人设计的关键技术：机器人主体部分的设计、移动吸附系统的设计、驱动方式的设计、控制系统的设计等。 爬壁清洗机器人的设计要求： 1.机器人主体部分的设计要考虑到机器人的稳定性和灵活性，能够在垂直壁面及屋顶移动进行物体表面的清洗。 2.移动吸附系统的设计要考虑到机器人的避障能力和灵活性，能够在垂直壁面及屋顶移动进行物体表面的清洗。 3.驱动方式的设计要考虑到机器人的运动方式和速度，能够实现机器人的高速移动和避障。 4.控制系统的设计要考虑到机器人的控制精度和可靠性，能够完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附和清洗的控制。 爬壁清洗机器人的设计是指一种可以在垂直壁面及屋顶移动进行物体表面的清洗的机器人系统，具有避障能力强、灵活移动和高速移动等特点。爬壁清洗机器人设计的研究内容包括选题背景及其意义、文献综述、爬壁清洗机器人设计的关键技术等。