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1　引言

近年来全球家用机器人发展迅猛，联合国日前公布的一份调查显示，到 2007

年末，家用机器人数量将会上涨 6 倍，而且随着机器人的普及，其价格将会大幅

下降。　

从机器人诞生到本世纪 80 年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展

过程。到了 90 年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，

机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非

制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。

服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员。到目前为止尚没有一个严格的

定义，不同国家对服务机器人的认识也有一定差异。服务机器人的应用范围很广，

主要从事维护、保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

在国内，智能轮椅上已经取得突破性进展，上海交通大学和上海电气集团联

合研制出智能轮椅样机。它的人机接口包括操纵杆、鼠标和键盘和触摸屏等，传

感器系统包括视觉、声纳传感器环、红外传感器环和碰撞传感器，能够实现避障、

避碰、防跌、沿墙走、主人跟随、过门、路标导航等多种自主功能。

在国内，智能轮椅上已经取得突破性进展，上海交通大学和上海电气集团联

合研制出智能轮椅样机。它的人机接口包括操纵杆、鼠标和键盘和触摸屏等，传

感器系统包括视觉、声纳传感器环、红外传感器环和碰撞传感器，能够实现避障、

避碰、防跌、沿墙走、主人跟随、过门、路标导航等多种自主功能。

医学上把辅助人体、支撑体重、保持平衡和行走的工具通称为助行器[1]。

普通的助行器包括拐杖、助步架，是行走困难的老人和残疾人、以及感知困难的

视弱和盲人等广泛使用的行走辅助设备。这些普通助行器的功能非常简单，舒适

性和安全性有限，如果是下肢完全失控或者上肢力量欠缺的瘫痪患者，则难以倚

靠这些简单设备实现站立和行走，更无法帮助老年人和残疾人实现高质量的、独

立生活的愿望。近年来，机器人技术，包括运动控制、传感和导航，与上述传统

行走辅助设备相结合而成的助行机器人，成为国内外研究热点。助行机器人技术

早在国外尤其是美国、日本、韩国等已取得了相当多的研究成果。我国虽然起步

比较晚，但自从863计划将先进制造技术领域重点项目“助老/助残机器人概念样

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