基于单片机的自动避障机器人设计_.doc

基于单片机的自动避障机器人设计 基于单片机的自动避障机器人设计 概述 随着智能设施水平的快速上升，人类的生活方式发生了巨大的改变。机器人技术的发展也在不断推进，能够取代手动的机器人变得更加智能化。本文主要研究基于单片机的自动避障机器人设计，以 AT89C51 单片机为核心，红外检测器模块为传感器，385 直流电机及电机驱动 L298N 为被控制对象，实现机器人的自动避障功能。 单片机的基本知识 单片机是一种微处理器，它集成了 CPU、存储器、输入/输出接口等功能单元于一块集成电路上。单片机的发展情况包括：历史发展、分类、应用领域等。了解单片机的工作原理和基本构造是设计自动避障机器人的基础。 自动避障机器人的设计 自动避障机器人是一种采用了多种传感器的自动控制系统。系统采用红外检测障碍物，一旦检测到前方有障碍物则将信号发送给单片机，通过单片机处理分析，将控制信息输出到电机驱动控制机器人能够顺利有效的避开障碍物。避障流程为：系统开始运行，首先是直行，当红外检测器探测到有右端有障碍物后控制电机左轮速度慢于右轮，实现左转。同理左端检测到障碍物后控制电机右轮速度慢于左轮，实现右转。 设计要求 设计一个能够自动避障的机器人，要求掌握单片机的发展情况、工作原理和基本构造，对系统的精度和可靠性等进行测试。 关键技术 * 单片机的基本知识 * 自动避障机器人的设计 * 红外检测技术 * 电机驱动技术 * 控制系统设计 设计步骤 1. 查阅文献，掌握单片机的基本知识，并完成开题报告 2. 阅读相关资料，进行初步研究，完成外文文献翻译 3. 确定所选的单片机型号和传感器的选型 4. 完成自动避障的功能 5. 整理资料、数据，撰写毕业论文 6. 论文修改、答辩 参考文献 [1] 丁力，吴洪涛，李兴成，周宇．移动机器人的最优轨迹跟踪控制研究[J]．机械设计与制造，2020，(02)：271-274 [2] 衡蜓．仓储搬运机器人控制系统设计[J]．农业技术与装备，2020，(01)：19-20 [3] 吉鉴锁，方朝曦．基于毫米波雷达的智能避障机器人设计与实现[J]．浙江万里学院学报，2020，33(01)：85-90