第一章 背景概述
蠕行式仿生变直径杆爬行机器人的研究报告
现代生活中,高空作业不断增加,如路灯杆、悬索桥索、杆
状城市建筑的清洗、油漆、喷涂料、检查、维护、电力系统架设电
缆、瓷瓶清洁等。目前的清洗、维护工作主要由人工和大型设备来
完成,但它们都集中表现出效率低、劳动强度大、耗能高、二次污
染严重等问题。市场上少量使用的气动蠕行式爬行器,其上升和下
降运动的实现由气压控制,需要气源和气动控制系统,能量损耗大,
并且一般伴有较大的噪声。因为连接了大量的支持设备,气动蠕行
爬行器的体积和活动围都受到限制,而且设备本钱较高。
第二章 运动原理—仿生设计
在设计移动机器人系统时,首先应考虑机器人的用途,因为不
同的用途,移动机器人的移动机构是不同的。~ J'l-,还应考虑机器
人的工作环境、耐久性、稳定性、机动性、可控性、复杂性、外型
尺寸与制作费用等。作为杆件爬行机器人,根据现有的技术方案,
有很多种移动方式可供选择。各种移动方案的比拟见表1所示。
表1 爬行机器人移动方案的比拟
移动方式 优点 缺点
轮式 运动速度快,控制方便,转
弯容易。
接触面积小,越障能力差,
易打滑。
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