1.1 机器人定义 ..................................................6
1.2 机器人国内外发展概况 ........................................8
二 章工业机器人的总体设计...........................................8
2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 ...........................10
2.2 工业机器人的设计分析 .......................................11
2.2.1 设计要求 ...............................................11
2.2.3 工业机器人主要技术性能参数 ............................12
三 工业机器人的机械系统设计........................................13
3.1 工业机器人的运动系统分析 ...................................13
3.1.1 机器人的运动概述 .......................................13
3.1.2 机器人的运动过程分析 ..................................14
3.2 工业机器人的执行机构设计 ...................................15
3.2.1 末端执行机构设计 ......................................15
3.2.1.1 设计时要注意的问题 ...................................16
3.2.1.2 总体结构设计 .........................................16
3.2.1.3 液压油缸的选择和夹紧力的校验 .........................17
3.2.2 手臂机构的设计 ..........................................19
3.2.2.1 手臂的设计要求 .......................................19
3.2.2.2 伸缩液压油缸的选择 .................................20
3.2.2.3 活塞杆的强度校核 ...................................20
3.2.3 腰部和基座设计 ..........................................22
3.2.3.1 结构设计 ...........................................22
3.2.3.2 步进电机的选取 .....................................23
3.2.3.3 轴承的选取 ...........................................26
3.3 工业机器人的机械传动装置的选择 ............................27
3.3.1 滚珠丝杠的选择 ........................................28
3.3.2 谐波齿轮的选择 ........................................29
3.3.3 联轴器的选择 ..........................................29
四 工业机器人的计算级控制系统概述..................................30
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 .............30
4.2 计算机控制系统的设计方案 ...................................31
4.3 硬件电路的组成 .............................................32
五 工业机器人运行时应采取的安全措施................................32
5.1 安全要求 ...................................................33
5.2 实施方法 ...................................................34
六 总结............................................................35
参 考 文 献...........................................................36
致 谢..............................................................37
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