玻璃基板搬运机器人的设计.doc

玻璃基板搬运机器人的设计 摘要：本文讨论了 FPD 产业中玻璃基板搬运机器人的常用构型，并确定了圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人的设计方案。结合玻璃基板搬运机器人的设计过程和构型特点，着重介绍了玻璃基板搬运机器人向伸缩模块、0 向旋转模块和 Z 向升降模块的功能及实现各模块功能的机械结构和运动机理，并以尺向伸缩模块为例，从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面校核了电机与负载的匹配性能。 知识点： 1. 玻璃基板搬运机器人的定义和分类：玻璃基板搬运机器人是一种应用于无尘或真空环境下的传输用工业机器人，主要应用在 FPD 产业中，联结前后段制程并在各制程中实现玻璃基板的交换与传递。 2. 玻璃基板搬运机器人的构型方案：玻璃基板搬运机器人常用构型有多关节型机器人、直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人，每种构型都有其优缺点，选择合适的构型方案需要考虑到glass基板的传输要求和生产线的自动化水平。 3. 圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人的设计方案：圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人具有 3 个自由度，即 R（径收稿），0（旋转运动）和 Z（升降运动），该类型机器人定位精度较低，但运动控制简单，手臂刚性好，制造成本低，且运动时末端执行器始终指向机器人轴心，有利于玻璃基板的传输。 4. 玻璃基板搬运机器人的模块设计：玻璃基板搬运机器人包括向伸缩模块、0 向旋转模块和 Z 向升降模块，每个模块都有其特定的功能和机械结构，需要根据玻璃基板的传输要求和生产线的自动化水平来设计和实现。 5. 电机与负载的匹配性能：电机与负载的匹配性能对玻璃基板搬运机器人的性能有重要影响，需要从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面来校核电机与负载的匹配性能。 6. 玻璃基板搬运机器人的设计考虑因素：玻璃基板搬运机器人的设计需要考虑到玻璃基板的传输要求、生产线的自动化水平、成本、空间利用率、运动控制和轨迹规划等多方面的因素。 7. 玻璃基板搬运机器人的应用前景：玻璃基板搬运机器人在 FPD 产业中的应用前景广阔，能够提高生产线的自动化水平和生产效率，降低生产成本和环境污染风险。