动具有结构简单,传动平稳,价格低廉和缓冲吸振特点。可是容易磨损松弛,易出现打
滑现象;链传动只能实现平行轴间同向传动而且运动时不能保持恒定瞬时传动比;齿轮
传动效率高,结构紧凑,工作可靠,寿命长,传动比稳定但是齿轮传动制造及安装精度
要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合。
此次设计由于机器人用于货物装卸,其货物装卸高度为 500mm-2500mm,而且货物架
需要灵活且运动平稳速度不宜过大,综合考虑以上因素本次设计采用蜗轮蜗杆减速器和钢丝
绳传动。
钢丝绳传动是利用摩擦力来传动的,而钢丝绳本身截面为圆型,且钢丝绳本身直径
很小,所以导致其摩擦面积很小,这样很不利于摩擦传动。上图中标号 1 的零件为传动
用钢丝绳磙子,为了克服钢丝绳的摩擦面积小的缺点,将该部分设计成将钢丝绳在磙子
上缠绕几圈,以次来增加钢丝绳与磙子之间的接触面积,从而增加了摩擦力,增加了摩
擦传动效率。
3.1.2 选择电动机的类型与结构
电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节,完成各种生产工艺
过程的要求,保证生产过程的正常运行。电动机的型号有多种,主要有以下几种:直流
电动机、交流电动机(三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机)、伺服电动机
等。交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠,价
格便宜,具有较好的稳态和动态特性,因此,它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。
由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业,而且货物装卸货物最大重量为 40 ㎏,故
而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力,因此应选用冶金及起重用三相异步电动
机。
3.1.3 选择电动机的功率(容量)
依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率
由于考虑到动力设备不能与所货物装卸货物干涉,因此动力设备应尽可能的占
用较少面积。因此选用电动机和蜗轮蜗杆整合在一起的动力设备,以此来减少所占
用 的 空 间 。 因 此 查 表 可 选 Y 系 列 三 相 异 步 电 动 机 : 德 国 动 力 设 备
GKS05-3MV071-32。
该设备将蜗轮蜗杆减速器和制动设备整合在一起。有效的控制了动力设备所占
用的空间。
3.1.4 钢丝绳的选用
根据伸缩装置与导轨的摩擦力 以及钢丝绳作用种类为牵引及传动,所以选择钢
丝绳种类为点接触钢丝绳,查表可选钢丝绳牌号为 6*19。
根据伸缩装置结构布局,查表选择钢丝绳直径为 3mm。