冲压机器人总体结构设计doc.doc资源-CSDN文库

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9 浏览量 2023-07-12 21:42:44 上传评论收藏 304KB DOC 举报

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摘要：本文介绍一种冲床用双手臂工业机器人，来实现装备的自动化。在带有数

控装置的的机床工作时，本次设计的工业机器人用以完成卸料、运输、堆垛、或

在各种工艺用途的装备上完成所需的各种形式运动和顺序。该工业机器人还可以

在一个或两个机床上工作，并与堆垛和运输装置一起形成柔性生产加工综合装置，

用于在无人参与情况下长时间工作。

0 引言：

机电一体化是以电子技术特别是微电子技术为主导的多种新兴技术与机械

技术交叉、融合而成的一种综合性的高技术

[1]

。机器人就是通过这种技术产生出

来的机电一体化产品，它在工业、农业、国防、医疗卫生、办公自动化、以及生

活服务等许多领域获得越来越多地应用。工业机器人在提高产品质量、提高工作

效率与制造精度、改善工人的劳动环境、降低工人强度、加快品种更新、促进生

产方式柔性化、增强企业竞争力中具有重要地位。

工业机器人（技术）正处于一个蓬勃发展的阶段，实现了实用化和商品化，

在先进的工业发达国家里，工业机器人的开发与制造正在形成一个庞大的产业

[2]

。

并且，从一般工业机器人在各个生产领域中的推广应用到开发具有新构型、智能

和功能强大、成为人类良好工作伙伴的工业机器人又将是一个飞跃。

1 冲压用机器人机构

1.1 数控冲床用工业机器人手部机构的分析选择

机械手是能够模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动

抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机

械手”。

多用途工业机械手的基本要求是能快速、准确地抓-放和搬运物件，这就要

求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由

度以及在任意位置都能自动定位等特性。设计机械手的原则是:充分分析作业对

象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求

和环境条件；明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的

受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；

尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。

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