PID算法C语言写法.doc

这 是一个 PID 算 法 的 C 语 言 实 现程序: "double  sensor  (void),void  actuator(double  rDelta,double 

LastrDelta  )各函数的功能及语句的作用,  以及主函数里的变量 j 和数值 a[]的设置的作用,以及 for 循环语句的作用,

"望大家再分享的同时,给份详细注释,在线等待,大家帮助大家,^_^.

#include  <string.h>

#include  <stdio.h>

typedef  struct  PID  {           /*K1=实际放大倍数,T1=实际积分时间,T2=实际微分时

间,T=采样周期*/

    double   SetPoint;      /*定义 PID 结构体*/   

double  PIDCalc(  PID  *pp,  double  NextPoint,double  Ud1,double  Ui1)   /*PID 计算

*/    

{

   double  Ti,Td,Kp,Ki,Kd,Ud,Up,Ui,Err;        

    Ti  =  pp-> T1  +  pp-> T2;                            /*积分时间*/ 

    Td  =  (pp-> T1  *  pp-> T2)  /  (pp-> T1  +  pp-> T2);      /*微分时间*/ 

    Kp  =  pp-> K1  *  ((pp-> T1  +  pp-> T2)  /  pp-> T1);       /*比例系数*/ 

    Ki  =pp-> T  /  Ti  *  Kp;                              /*积分系数*/ 

    Kd  =  Td  /  pp-> T  *  Kp;                             /*微分系数*/   

     Err  =  pp-> SetPoint-NextPoint;                     /*当前误差*/ 

    Up  =  pp-> K1  *  Ud;                                   /*比例作用*/ 

    Ud1=Ud;                                           /*UD1=ud(k-1),ui1=ui(k-1)

*/ 

    Ui1=Ui;

return  (Ud  +  Up  +  Ui);                                /*y(k)*/

}

void  PIDInit  (PID  *pp)

{

    memset  (  pp,0,sizeof(PID));                   

}