(完整word版)增量式PID控制C语言代码.doc
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2022-11-23
18:04:08
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增量式 PID 控制 C 语言代码
增量式 PID 控制公式：
上面△u(k)是控制量增量，“增量式 PID”就是直接以这个增量进行控制。
至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大 kp，或者减小 kd，超调大了，就
减小 kp 或增大点 kd，这个规律你可以看看 PID 三个参数的作用：）
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// 定义 PID 参数结构体
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typedef struct PID { //结构体定义
int SetPoint //设定值
int Proportion; // Proportion 比例系数
int Integral; // Integral 积分系数
int Derivative; // Derivative 微分系数
int LastError; // Error[-1] 前一拍误差
int PreError; // Error[-2] 前两拍误差
} PID;
main()
{
PID vPID; //定义结构变量名
PIDInit ( &vPID ); //Initialize Structure
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