增量式PID控制C语言.pdf
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2022-05-24
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增量式 PID 控制 C 语言代码
增量式 PID 控制公式：
上面△u(k)是控制量增量，“增量式 PID”就是直接以这个增量进行控制。
至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大 kp，或
者减小 kd，超调大了，就减小 kp 或增大点 kd，这个规律你可以看看 PID 三个
参数的作用：）
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// 定义 PID 参数结构体
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typedef struct PID { //结构体定义
int SetPoint //设定值
int Proportion; // Proportion 比例系数
int Integral; // Integral 积分系数
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