多机器人的创新组合开发技术涉及一系列的编程和系统整合问题，本文主要介绍了使用UBOT开源框架在Android平台下进行多机器人协同开发的过程。UBOT框架本质上是Android平台上的一个中间层软件框架，用于简化多机器人协同开发任务，提供了一个共享编程环境和整合运行平台。
在描述中提及的UBOT全名为UBOTeam，这是一个统一的机器人团队框架。它整合了机器人硬件的客制化特性，并能够将信息传递至BLE（蓝牙低功耗）设备。利用UBOT框架，开发者可以将精力集中在开发20%的产品定制化代码上，而不必耗费时间学习和适应不同厂商的SDK，大大提升了开发效率和学习效率。
开源技术在这里扮演了关键角色，使得UBOT框架能被广泛接受并使用。它不仅对开发者开放源代码，还鼓励通过开源社区进行技术共享和创新。Android平台作为全球主流的移动操作系统，其开源特性（特别是Apache软件授权方式）使得UBOT框架能在其上运行，开发者得以利用成熟的Android SDK来构建应用。
在开发多机器人协同应用时，UBOT框架提供了App层和Plugin层。App层主要负责提供用户接口，而Plugin层则负责促进机器人硬设备的客制化特性。开发者在开发过程中，可以选择开源或闭源的App层和Plugin层，以满足不同的开发需求和商业考量。
此外，文章还介绍了一个基于UBOT框架的实际应用案例，即在多机器人协同合作的场景中，使用Android手机通过WiFi与机器人进行通讯。这种基于UBOT框架的多机协同开发允许开发者通过语音AI控制机器人，如图3所示，展示了Zenbo机器人通过WiFi与UBOT手机通讯的情境。通过这种方式，开发者能够充分发挥AI语音功能，如让机器人担任迎宾服务者的角色。
而在整合通信方面，UBOT/BLE模块展示了其在蓝牙技术应用上的高度扩充能力，能同步发送蓝牙讯息给多台机器人，顺利指挥多机的协同合作。蓝牙设备在固定周期内持续发送广播，手机端的扫描应用可以接收并解析这些广播包，进而实现与机器人之间的通信。
在UBOT平台的框架中（图2），myActivity模块提供了用户界面，而myFacade模块则负责信息的传输任务。通过Session机制将信息传递给BLEMessage，然后通过队列逐一发送信息给蓝牙模块。这种架构设计确保了信息能按照一定顺序准确地传递给目标设备，从而控制机器人执行相应动作，例如在图4中的Dobot机器人泡咖啡动作和图5中三台机器人联合表演的示例。
总结来说，UBOT框架为多机器人协同开发提供了一个创新的解决方案，通过结合开源技术和AI技术，简化了跨平台、多机器人系统的开发流程，为开发者和产业界带来了极大的便利。
