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仿人机器人膝关节滑模控制器设计.pdf
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(参考paper的DOI为DOI 10.1002/cplx.21600) 1.该文件在matlab2016b上成功运行; 2.压缩包中包含该paper和paper中的仿真结果。
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基于DSP的仿人机器人运动控制器设计
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采用DSP 作为机器人控制器的主处理器,设计出一套功能强大、使用方便的机器人运动控制系统,从根本上解决了单片机带来的各种问题。该控制器采用位置反馈的方式,同时通过总线接口与主控计算机实时交互信息。所设计的控制器原理明确,结构清晰,是对机器人控制领域的一种新的尝试。
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