本文研究了基于Matlab-SimMechanics环境下的MJR混联码垛机器人的运动建模及仿真技术。码垛机器人在物流自动化领域扮演着重要角色，其主要功能是搬运和码放物品。随着自动化技术的发展，码垛机器人在机械结构、适用范围、灵活性、成本控制和维护等方面展示出了显著的优势，应用日益广泛。
为了分析码垛机器人的运动特性，通常使用图解法和解析法。图解法的缺点在于误差较大和作图工作量大，而解析法则通过编程和仿真技术进行，其中使用Matlab-Simulink和Matlab/SimMechanics仿真是一种强大的工具，它能够便捷、高效地建立机械系统的模型，实现机构运动状态的可视化，并提高产品开发和研究的工作效率。
本文以MJR混联码垛机器人为研究对象，该机器人由机座、臂部和腕部组成，具有4个自由度，包括2个旋转副和2个移动副。其通过腰部运动、前大臂的水平运动、后大臂的垂直运动和腕部运动完成物品的搬运和码垛工作。前大臂和后大臂通过大臂连杆铰接，前大臂和后大臂、大臂连杆与小臂都是相互平行的，构成一个平行四边形机构。
文中进一步介绍如何建立机构的数学模型，并简化为只在垂直面内的运动进行分析。在垂直面内，机构可以看作是由主动滑块E和F、杆件AC、CF、DE、BE及机架组成，通过在B、C、D、E、F等处使用铰链连接。给定机构的几何尺寸后，可以进行数学建模和仿真分析。例如，当机器人水平滑块E正方向移动X、垂直滑块F正方向移动Y时，通过数学推导可以确定手腕A点的运动规律。通过这种方式，可以对机构在特定条件下的运动规律进行深入分析。
仿真部分利用了Matlab/SimMechanics环境，该仿真工具能够根据实际连接关系构建机构的仿真框图，从而实现对机械系统的实时分析。这种方法不仅便捷，而且能够实现机构运动状态的可视化，对于动态特性分析提供了理论依据。
总结而言，本文的研究内容涵盖了基于Matlab-SimMechanics的混联机器人运动学仿真技术，重点在于构建机械系统的仿真模型，并通过数学分析来研究关键点在特定条件下的瞬时位置、速度和加速度。这种方法的应用，不仅提高了码垛机器人设计和分析的效率，而且为实际产品的开发和优化提供了有力的理论支持和技术指导。
