2015\05\13 14:34 传感器测试
14:50 传感器测试正常
14:51 电机测试
14:53 电机异常,右轮转速过慢,开始解决
15:10 电机速度设置正常
转速慢解决方案:增加偏置值
15:11 开始编写传感器取值
00:00 解决电源问题
2015\05\14 09:00 测试PID
询问实验室招新结果
17:33 尝试直线、曲线使用不同巡线模式
18:41 慢速平稳,会跑飞
18:42 电机偏置值测量
23:41 解决大部分问题,等待大跑道测试,计划使用DMA进行优化
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以STM32F103C8T6为控制器,L298N驱动两个直流电机,通过3个反射式红外传感器采集数据,采用两节3.2V锂电池串联作为电源的巡线小车。车上搭在了其他模块,如:超声波测距模块、显示屏模块等。 程序为C语言编写。 数据流向: 传感器->ADC->DMA->RAM->PID控制器->PWM->L298N->直流电机 红外反射传感器:有发射头和接收头,发射头发出红外光经物体表面反射进入接收头,根据不同颜色表面对光的反射率不同,达到识别路径的目的。 用于测试的路径可以采用如下方式制作: 在A0的白纸上粘贴黑色电工胶带作为巡线路径。
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巡线小车STM32_PID.rar (85个子文件)
巡线
Obj
PatrolCar.htm 51KB
PatrolCar.axf 256KB
PatrolCar.hex 18KB
List
PatrolCar.map 75KB
startup_stm32f10x_md.lst 41KB
日志.txt 429B
巡线.tuo 2KB
Core
stm32f10x_conf.h 3KB
core_cm3.h 84KB
stm32f10x.h 615KB
system_stm32f10x.c 32KB
core_cm3.c 17KB
system.c 21B
system.h 2KB
system_stm32f10x.h 2KB
startup_stm32f10x_md.s 12KB
Lib
Font.h 306B
DMA.c 2KB
Bmp.h 105B
usart.c 3KB
IR1838.c 4KB
NVIC.h 308B
LCD1.8.c 8KB
I2C.h 976B
L298N.c 3KB
SPI.h 526B
LCD1.8_ProgressBar.c 708B
Patrol.h 145B
NVIC.c 3KB
L298N.h 483B
SRF05.h 128B
SG90.c 973B
LCD1.8_TextField.c 2KB
SG90.h 378B
Bmp.c 97B
usart.h 641B
Senser.c 904B
Patrol.c 97B
Font.c 12KB
Common.h 599B
ds3231.c 1KB
Tachometer.c 794B
SPI.c 3KB
ADC.h 229B
DMA.h 178B
LCD1.8_Border.c 1KB
Common.c 4KB
IR1838.h 151B
SRF05.c 685B
LCD1.8.h 3KB
Tachometer.h 192B
ADC.c 2KB
I2C.c 6KB
Senser.h 224B
巡线.xmp 11KB
DebugRel
main.d 570B
main.o 234KB
巡线.sct 441B
Common.o 229KB
core_cm3.o 9KB
system.o 225KB
NVIC.d 367B
system.d 316B
startup_stm32f10x_md.o 6KB
usart.o 232KB
usart.d 378B
DMA.o 230KB
core_cm3.d 109B
ADC.d 389B
L298N.o 231KB
IR1838.o 232KB
system_stm32f10x.d 348B
ADC.o 230KB
DMA.d 420B
L298N.d 413B
Senser.d 459B
NVIC.o 229KB
Senser.o 230KB
IR1838.d 425B
system_stm32f10x.o 227KB
Common.d 352B
Main
备份
main_0520高速弯道震荡.c 5KB
main平稳_中速.c 5KB
main_0514慢速平稳,会跑飞.c 2KB
main.c 6KB
共 85 条
- 1
资源评论
- zou旭日东升2022-01-05ljljlj
- nandycooh2019-05-09没用,不是一个完整的工程,代码也没注释
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