关节机器人核心部件-RV 减速器
2009-03-24 00:02 星期二
今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用 RV 减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过 RV 减
速器(实在是孤陋寡闻阿,呵呵),因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如 Denso
的 VS6556G、Fanuc 的 LR Mate200iC 等。
在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多(谐波减速器三组件:刚轮、柔轮、波发生器)。谐波
减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大,其工作原理理解起来比较简单了。
而 RV 减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保
养便利等优点,适用于在机器人上使用。它的传动效率为 0.8,相对于同样减速比的齿轮组,这样的效率是
很高的。RV 减速器的缺点是重量重,外形尺寸较大。估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬
运机械手了。很想找一点 RV 减速器的原理的资料来看看,在网上搜索了老半天,也没有找到一点有用的
关于其工作原理的资料,尽是一些代理和出售的广告。希望有高手能够详细指点其原理一二,呵呵,谢谢。
不过还好,图片还是找到一点,好东西和大家一起分享,下面是某 RV 减速器的拆解图片: