工业机器人工作站.ppt

"工业机器人工作站" 工业机器人工作站是指使用一台或两台机器人的生产系统，进行简单作业。工业机器人生产线是指使用两台以上机器人的生产系统，进行工序内容多的复杂作业。 第一节 概述 工业机器人工作站是指使用一台或两台机器人的生产系统，进行简单作业。工业机器人生产线是指使用两台以上机器人的生产系统，进行工序内容多的复杂作业。例如，摩托车车架焊接工作站是一个工业机器人工作站，通过十个散件焊接成摩托车车架。 第二节 工业机器人 工业机器人是指可以自动或半自动地完成某些任务的机器人。工业机器人工作站的组成部分包括机器人、机器人控制系统、变位机、夹具体、未端执行器、电焊机、辅助装置、气动系统等。 机器人选型的因素包括驱动方式、传动形式、自由度数、结构、可搬重量、工作空间等。例如，本例选垂直关节型六自由度机器人。 第三节 工装夹具与变位机 变位机是指可以将工件从一个位置移动到另一个位置的机器。变位机的运动数是根据工件位置变化要求决定的。变位机的传动类型可以是电动、气动或液动，取决于工件精度、作业精度、运动件大小、与机器人协调要求等。变位机的结构形式是根据工作站布局、用户要求、物流路线、生产纲领、工件重量、占地空间等决定的。 第四节 工作站的气控系统 工作站的气控系统是指控制机器人的气动系统。气控系统的组成部分包括气源设备、气管路、气动执行器、气动阀门等。 第五节 工作站的电气控制原理 工作站的电气控制原理是指机器人控制系统的原理。机器人控制系统的组成部分包括控制器、驱动器、感知器等。控制器是指控制机器人的运动和动作的设备。驱动器是指驱动机器人的电动机的设备。感知器是指检测机器人状态和工件状态的设备。 第六节 工业机器人示教 工业机器人示教是指对机器人进行编程和教学的过程。机器人示教的方法包括手动示教、自动示教、离线编程等。手动示教是指通过手动操作机器人来进行示教的方法。自动示教是指通过自动化的方式来进行示教的方法。离线编程是指通过离线编程软件来进行示教的方法。 技术参数： * 可搬重量 * 工作空间 * 重复定位精度 * 各轴最大旋转角度 * 各轴最大旋转速度 * 各轴许用扭转力矩 机器人选型相关因素： * 未端执行器重量 * 工件大小 * 作业条件 * 工作站布局 未端执行器是指机器人的末端执行器，例如焊枪、夹具体等。未端执行器的设计是根据工件特点、作业要求和设计确定的。 变位机设计是根据工作站布局、用户要求、物流路线、生产纲领、工件重量、占地空间等决定的。 机器人的传动和结构： * S轴：D1→R1 腰旋转 340° * L轴：D2→R2 下臂摆 240° * U轴：D3→R3 上臂摆 270° * R轴：D4→R4 上臂转 360° * B轴：D5→R5 手腕摆 270° * T轴：D6→R6 手腕转 400° 基点P：R、B、T轴中心线之交点 减速器： * R1，R2，R3－RV摆线针轮减速器 * R4，R6－谐波减速器 * R5－扁平型谐波减速器 谐波减速器： * 基本构件：内齿刚轮+外齿柔轮+波发生器 * 传动关系：柔轮Zg<刚轮Zb * 波发生器长轴处，柔、刚轮齿啮合， 本文主要介绍了工业机器人工作站的概述、工业机器人、工装夹具与变位机、工作站的气控系统、工作站的电气控制原理、工业机器人示教等内容，并对机器人选型、未端执行器设计、变位机设计、机器人的传动和结构等进行了详细的介绍。