工业机器人PPT教案.pptx

"工业机器人PPT教案.pptx" 本资源是一个关于工业机器人的PPT教案，共27页，主要介绍了工业机器人的定义、工作原理、组成部分、分类和性能等方面的知识点。 工业机器人的定义是指能够自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。 工业机器人的基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动，自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。工业机器人由三大部分五个子系统组成，分别是机械部分、传感部分和控制部分执行机构、驱动系统、传动系统、控制系统和智能系统部分组成。 执行机构是机器人赖以完成各种作业的主体部分，通常为开式空间连杆机构。驱动-传动机构由驱动器和传动机构组成，驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。 控制系统一般由操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成，前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、示教/再现以及和其它环境状况（传感器信号）、工艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。 工业机器人的机械部分由三部分组成，即机身、手臂和末端操作器。机身可以是固定的，也可以是移动的。手臂进一步划分为上臂和下臂，上臂与机身形成肩关节，上臂与下臂形成肘关节，下臂与末端操作器形成碗关节。 工业机器人的分类有多种，包括直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型等。每种类型都有其特点和优缺点，例如直角坐标型的工业机器人，定位精度较高，空间轨迹规划与求解相对较容易，计算机控制相对较简单。但是，空间尺寸较大，运动的灵活性相对较差，运动的速度相对较低。 此外，工业机器人还可以按用途分类，如焊接机器人、搬运机器人等等。这些机器人都有其特定的应用领域和技术要求。 本资源对工业机器人进行了系统的介绍，涵盖了其定义、工作原理、组成部分、分类和性能等方面的知识点，对读者了解工业机器人的相关知识非常有帮助。