工业机械手设计说明书.docx

"工业机械手设计说明书" 本文档是关于工业机械手设计的详细说明书，涵盖了机械手的设计要求、液压传动系统的设计、控制系统的设计、机械手的系统工作原理及组成等方面的内容。 一、液压机械手概述 液压机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质源方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，因此适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 液压技术有以下优点： （1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； （2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速； （3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换； （4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； （5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长； （6）操纵控制简便，自动化程度高； （7）容易实现过载保护。 二、机械手设计要求 本课题将要完成的主要任务如下： （1）机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 （2）选取机械手的座标型式和自由度。 （3）设计出机械手的各执行机构，包括：手部、手腕、手臂等部件的设计。 （4）液压传动系统的设计。 （5）机械手的控制系统的设计。 三、机械手的系统工作原理及组成 机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。 机械手的组成部分包括： （一）执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 （二）驱动系统：是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。 （三）控制系统：是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成。 四、机械手的控制系统设计 机械手的控制系统采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令。 本文档提供了工业机械手设计的详细说明，涵盖了机械手的设计要求、液压传动系统的设计、控制系统的设计、机械手的系统工作原理及组成等方面的内容，为机械手设计提供了有价值的参考。