1.1 自动物料分拣的研究背景及意义 ..........................................1
1.2 国外物料分拣系统的发展历史与现状 ......................................2
1.3 国内物料分拣系统的发展历史与现状 ......................................4
1.4 本文设计的主要内容 ....................................................5
2．机械臂本体的设计...........................................................6
2.1 机械臂类型方案选择 ....................................................6
2.2 机械臂结构设计 ........................................................9
2.3 末端执行器真空吸盘与气泵的选用 ........................................9
2.4 各关节舵机的选型 .....................................................11
2.5 机械臂关键部位的有限元分析和校核 .....................................16
2.6 各关节角度的确定 .....................................................22
2.7 SolidWorks 建模与装配 ................................................26
3．机械臂控制系统的设计......................................................28
3.1 Arduino 开发板介绍 ...................................................28
3.2 基于 Arduino 控制舵机的原理 ...........................................28
3.3 Arduino 控制程序的设计 ...............................................31
4．基于 Proteus 的仿真测试....................................................32
4.1 Proteus 电气原理图的建立 .............................................32
4.2 仿真程序 ............................................................33
4.3 Proteus 仿真结果分析 .................................................35
4.总结不足与展望.............................................................39
参考文献.....................................................................41
谢 辞.......................................................................42
附 录.......................................................................43
