KUKA(库卡)机器人工具测量办法(法兰工具、固定工具).pdf，这是一份不错的文件
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2022-06-17
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KUKA（库卡）机器人工具测量办法
（法兰工具、固定工具）
RobotArt 离线编程软件要想和真机完美结合，保持动作一致，需要按整个离线编程软
件使用流程的要求的一环要求，进行软件环境和真实环境之间进行校准操作。
（机器人）零点校准--》（工具）TCP 校准--》（被加工）零件校准
因为 KUKA 的技术手册和 RobotArt 要求的有很大出入。因此，这篇文章只讲述 RobotArt
控制 KUKA 机器人时，工具 TCP 的校准办法。零点校准（即指：基坐标测量）和零件校准请
看 KUKA 的相关技术文档即可，这里不做详细表述。
RobotArt 内对机器人工具的 TCP(tool center point）加工方向的定义和 KUKA 提供的
编程手册所描述的有所不同（如下图所示）：
KUKA 手册上要求工具的 TCP 姿态的 X 轴朝外为作业方向；
RobotArt 要求 TCP 姿态的 Z 轴朝外为作业方向
图示：KUKA 对 TCP 的要求(X 轴朝外为加工方向）
图示：RobotArt 对 TCP 的要求(蓝色 Z 轴朝外为加工方向）
因此，如果使用 RobotArt 对含有 KUKA 机器人的工作场景进行编程时，事先要对真实机
器人本体安装的工具 TCP 进行测量时（也叫 TCP 校准），不能完全按照 KUKA 编程手册内的描
述去操作，否则就会出错。
讲前需要补充两点：
1.库卡（KUKA）机器人编程手册内虽然对工具 TCP 加工方向的轴及轴的朝向和 RobotArt
要求的不一致。但是： 里面描述的确定工具的 TCP 相对于机器人 BASE 坐标系的空间位置
（XYZ）的讲述是正确；用于确定 TCP 空间姿态（ABC）的讲述也是正确的。
2.机器人的工具分三大类：法兰工具、快换工具、外部工具。 前两者的测量办法基本
一致，外部工具是另一类的，下面会分别介绍。
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