工业机器人设计.pdf

"工业机器人设计.pdf" 工业机器人设计是指对工业机器人的设计、制造和应用的研究。工业机器人是一种多关节机械手或多自由度的机器人，能够自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现各种功能。 知识点1：工业机器人的定义和分类 工业机器人是一种自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能。根据其构造和应用，可以将工业机器人分为不同的类型，如机械臂机器人、 SCARA 机器人、 delta 机器人、 cartesian 机器人等。 知识点2：工业机器人的发展历史 工业机器人的发展可以追溯到20世纪40年代，捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词。1954年，美国戴沃尔提出了工业机器人的概念，并申请了专利。1959年，第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 知识点3：工业机器人的特点 工业机器人有以下特点：将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆工业机器人机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作。 知识点4：工业机器人的构造和分类 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。 知识点5：工业机器人的应用 工业机器人广泛应用于工业生产，例如焊接、喷漆、装配、检测等领域。同时，工业机器人还可以应用于服务业、医疗、教育等领域。 知识点6：工业机器人的控制技术 工业机器人的控制技术包括伺服控制、示教再现控制、视觉控制、力反馈控制等。这些技术使工业机器人能够独立运行、完成复杂的任务和适应不同的工作环境。 知识点7：工业机器人的视觉和嗅觉 工业机器人的视觉和嗅觉是其感知能力的重要组成部分。视觉系统可以识别和定位目标，嗅觉系统可以检测物体的气味。这些感知能力使工业机器人能够更好地适应工作环境。 知识点8：工业机器人的触觉 工业机器人的触觉是其感知能力的重要组成部分。触觉系统可以检测物体的形状、大小、表面粗糙度等信息，使工业机器人能够更好地处理和操作物体。