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自动控制原理 第6章PPT学习教案.pptx
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会计学
1
自动控制原理
第
6
章
6.1
校正的基本概念
在研究系统校正装置时
,
为了方便
,
将系统中除了校正装置
以外的部分
,
包括被控对象及控制器的
基本组成部分一起
,
称为
“原有部分
”
(
亦称固有部分或不可变
部分
)
。 因此
,
控制系统的校正
,
就是按给定的原有部
分和性能指标
,
设计校正装置。
校正中常用的性能指标
包括稳态精度、
相对稳定裕量以及响
应速度等。
(1)
稳态精度指标
:
包括静态位置误差系数
K
p
,
静态速度误差系数
K
v
和静态加速度误
差系数
K
a
。
第
1
页
/
共
81
页
(2)
稳定裕量指标
:
通常希望相角裕量
γ
=45°~60°,
增益裕度
K
g
≥10 d
B,
谐振峰值
M
r
=
1.1
~
1.4,
超调量
σ
<
25%,
阻尼比
ζ
=
0.4
~
0.7
。
(3)
响应速度指标
:
包括上升时间
t
r
,
调整时间
t
s
,
剪切频率
ω
c
,
带宽
BW
,
谐振频率
ω
r
。
对于二阶系统
,
ζ
、
γ
、
σ
和
M
r
之间有严格的定
量关系
,
如
等等
,
只要考虑得当
,
这些关系亦可
用来指导高阶系统的设
计。
第
2
页
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共
81
页
2
2
2
1
exp
,
1
2
1
,
2
1
M
r
n
r
校正装置接入系统的形式
主要有两种
:
一种是校正装置与被校正
对象相串联
,
如图
6 - 1(a)
所示,这种校正方式称为串
联校正;另一种是从被校
正对象引出反馈信号
,
与被校正对象或其一
部分构成局部反馈回路
,
并在局部反
馈回路内设置校正装置,
这种校正方式称
为局部反馈校正或并联
校正
,
如图
6-1(b)
所示。为提高性能
,
也常采用如图
6 -1
(c)
所示的串联反馈校正。
图
6-1(d)
所示的称为前馈补偿或
前馈校正。在此
,
反馈控制与前馈
控制并用
,
所以也称为复合控制系统。
第
3
页
/
共
81
页
图
6-1
校正装置在控制系统中的位
置
第
4
页
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共
81
页
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