"自动控制理论-第四章-稳定性和稳态误差.ppt"
自动控制理论是控制系统的基础理论，第四章的内容主要围绕线性控制系统的稳定性和稳态误差展开。本章的主要内容包括线性系统的稳定性基本概念、传递函数表示的系统稳定性判定、线性系统稳态误差的计算等。
一、稳定性分析的重要性
自动控制理论的基本任务之一是分析系统的稳定性问题，并提出保证系统稳定的措施。系统的稳定性是控制系统能够正常运行的首要条件，只有在系统稳定的前提下，才能进行系统的各类品质指标的分析。
二、线性系统稳定性分析的理论框架
线性系统稳定性分析的理论框架主要包括 Lyapunov 方法、Routh 判据、Hurwitz 判据等。这些方法都是基于系统的传递函数表示，通过分析系统的极点在 S 平面中的位置来判定系统的稳定性。
三、线性系统稳定性分析的划时代人物
A.Lyapunov 是俄国数学家，他的工作为现代控制及非线性控制奠定了基础。他的博士论文中系统地研究了由微分方程描述的一般运动的稳定性问题，建立了著名的 Lyapunov 方法。
四、线性系统稳定性分析的基本概念
稳定性是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。系统的稳定性取决于系统自身的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。
五、传递函数表示的系统稳定性判定
传递函数表示的系统稳定性判定是本章的重点内容。该小节主要介绍 SISO 线性定常系统的稳定性问题、Routh 稳定判据、Routh 判据的两种特殊情况、Routh 判据的推广、Routh 判据的应用等。
六、线性系统稳态误差的计算
线性系统稳态误差的计算是本章的另一个重要内容。该小节主要介绍了线性系统稳态误差的计算方法和稳定性分析的应用。
本章的内容为读者提供了自动控制理论的第四章的详细内容，涵盖了线性系统的稳定性基本概念、传递函数表示的系统稳定性判定、线性系统稳态误差的计算等内容，为读者提供了详细的知识点和理论框架。
