智能控制课程-BP神经网络实验
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2023-06-30
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人工神经网络实验指导书
实验目的：应用 BP 神经网络实现非线性对象控制。
实验工具：计算机，Matlab
实验要求：
1、建立被控对象模型；
2、实现被控对象的 PID 控制；
3、实现被控对象的 BP 神经网络控制；
4、对比 PID 控制与 BP 神经网络控制的效果
5、撰写实验报告
实验原理：
1、被控对象的数学模型为：
其中：
y
k
—被控对象输出
u
k
—控制量
k—采样时刻或当前时刻
2、控制方案
图 1 神经网络控制方案
采取的控制方案如图 1 所示。在该控制方案中，神经网络控制器输入为当前时刻偏差
e
k
，输出为 u
nk
。PID 控制器输入为当前时刻偏差 e
k
，输出为 u
pk
。
2
1
2
1
0.2
0.9 0.01
1 2
k k
k k
k
u y
y y
y
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qq_53919799
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