科普什么是并联机器人和串联机器人.pdf

科普什么是并联机器⼈和串联机器⼈ 科普什么是并联机器⼈和串联机器⼈ 机器⼈圈 并联机器⼈和串联机器⼈已经成为⼯业机器⼈领域齐驱并进的两架"马车"，共同推动⼯ 业机器⼈向前发展。 并联机器⼈是指动平台和定平台，通过⾄少两个独⽴的运动链相连接，机构具有两个或者 两个以上的⾃由度，以并联⽅式驱动的⼀种闭环的机器⼈。 ⽬前，很多的并联机器⼈和串联机器⼈是有所区别的。 并联机器⼈的特点： ·⽆需减速器，成本⽐较低； ·所有的驱动功率相同、易于产品化； ·电机位于机架，惯量⼩； ·逆解简单，易于实时控制。 串联机器⼈的特点： ·需要减速器； ·驱动功率不同，电机型号不⼀； ·电机位于运动构建，惯量⼤； ·正解简单，逆解复杂。 现在，我们看到的飞⾏模拟器、汽车测试台、运动模拟器、游戏设备和其他的⼯业设备都 已经⽤到了并联机器⼈。其中，预设的并联机器⼈可以事先来预设并联机器⼈的运动轨 迹，这样的并联机器⼈就会根据提前的预设轨迹进⾏运⾏了。但是，我们在特定的条件之 下⽆法使⽤预设的并联机器⼈，⽐如在地⾯坎坷不平的环境下建⽴或者使⽤⼀个平台来进 ⾏伤员的救治和运输时，预设的轨迹显然⽆法满⾜要求，这时就需要⾃主的并联机器⼈保 持运动中的平衡保护。 ⾃主并联机器⼈设计是从架构开始，依次经过机构设计、结构设计、外观设计，其中要考 虑结构布局、占⽤空间⾯积、速度与承载、主动被动结合相关问题。⽬前，很多的公司都 在研发并联机器⼈，GQY在并联机器⼈领域有三⼤核⼼技术，多维减震、精准感知和独特 算法。在多维减震⽅⾯，包括垂直、翻滚、⾼⼴度和⾼速度，主动和被动结合等功能，这 些主要是通过多精度的路⾯和多种传感器的融合，依靠精准控制模型的算法，补偿合理的 分配、多环节安全保护，精准地计算加速度等技术来实现。 并联机器⼈虽然不能够像单臂 、双臂这样的串联⼯业机器⼈那样做复杂的硬性⼯作，但它 却在柔性制造和应⽤领域具有独特的优势。除了在医护车上应⽤以外，还能⽤到像游艇、 飞机、雷达天线、航空航天等领域。未来，随着技术不断地成熟和完善，并联机器⼈将会 进⼊更多的相关领域，成为⼈类⽣活当中密不可分的重要部分。 　并联机器⼈这类设备主要⽤于精密紧凑的应⽤场合，竞争点集中在速度、重复定位精度 和动态性能等⽅⾯。 　　 　　 　 　　 　并联机器⼈这类设备主要⽤于精密紧凑的应⽤场合，竞争点集中在速度、重复定位精度 和动态性能等⽅⾯。 并联机器人和串联机器人是工业机器人领域的两种主要类型，它们各自具有独特的特性和应用场景。 并联机器人，顾名思义，是由动平台和定平台通过至少两条独立的运动链相连，形成一个闭环驱动的结构。这种机器人具有多个自由度，不需要减速器，降低了成本。由于电机位于机架上，其惯量小，有利于实现快速响应和实时控制。并联机器人的逆解相对简单，有助于精确控制。在实际应用中，如飞行模拟器、汽车测试台等，预设的并联机器人可以根据预设轨迹运行。然而，在复杂或不可预知的环境中，例如地面不平整时的伤员救助，需要自主的并联机器人来保持运动平衡。设计自主并联机器人时，需考虑结构布局、空间占用、速度与负载能力等问题，并通过多维减震、精准感知和独特算法等核心技术来实现高精度的运动控制。 串联机器人则与并联机器人相反，其结构由一系列链接部件串联组成，通常具有不同的驱动功率和电机型号。电机位于运动结构中，导致惯量较大。串联机器人的正解容易，但逆解复杂。它们适合执行更复杂的任务，如单臂或双臂机器人在工业生产线上的操作。 并联机器人虽然在处理硬性工作方面不如串联机器人，但在柔性制造和特定应用领域，如医疗、游艇、飞机制造、雷达天线和航空航天中，具有显著优势。其高速度、高重复定位精度和优良的动态性能是其在精密紧凑应用场合的核心竞争力。 随着技术的不断发展和完善，可以预见并联机器人将在更多领域发挥作用，成为人类生活中不可或缺的一部分。未来，无论是自动化生产、医疗救护还是高端制造业，都将更多地见证并联机器人技术的广泛应用和创新突破。