机器人实训总结(3).doc

机器人实训总结 学 院: 专业班级： 姓名学号： 指导教师: 2013年7月 为期一周的机器人实训转眼就过去了,个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的 一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使 自己的小车完成要求的任务，将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中,极 大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力，是我们受益匪浅！ 任务一:组装小车并完成基本调试 实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好，这看似简单的任务 是极其需要耐心与细致的,每一个螺丝都要拧紧，每一个电子元件都要安装于指定位置， 特别要注意左右轮的接线,如果反接将会使小车反向运行.经过半小时的摸索，我们的小 车终于成形，但当给它录入一个前行程序时,小车竟然莫名其妙的在原地打转，我们仔细 查阅了实训指导书,才发现问题所在,原来，每一个新组装的机器人都需要进行调零检测 才能保证其运行的准确,调零程序如下: ＃include〈BoeBot。h〉 ＃include〈uart。h〉 int main(void) ｛ uart_Init()； printf("The LED connected to P1_0 is blinking！\n"）; while（1); { P1_0=1； delay_nus(1500); P1_0=0； delay_nus（20000）; ｝ ｝ 将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下 来,我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车LED灯的亮灭。通过参考指导书的已 有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下：(在试验中需要注意LED灯的正 负极） #include<BoeBot。h〉 #include〈uart。h> int main(void) ｛ uart_Init(); printf（"The LED connected to P1_0 is blinking！\n"); while（1） ｛ P1_0=0; P1_1=1; delay_nms（500); P1_0=1； P1_1=0； delay_nms（500）； } ｝ 任务二：机器人触觉导航 该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍 物。在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会导致机器人 碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作， 影响小车正常行进.胡须机器人避障程序如下： ＃include<BoeBot.h> #include<uart.h> int P1_4state（void)//获取P1_4的状态,右胡须 { return （P1&0x10）?1：0; } int P2_3state（void）//获取P2_3的状态,左胡须 { return （P2&0x08）?1：0; } void Forward（void） { P1_1=1； delay_nus(1700）； P1_1=0； P1_0=1； delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20）； } void Left_Turn（void) ｛ int i； for(i=1;i<=26；i++） { P1_1=1; delay_nus（1300）; P1_1=0； P1_0=1; delay_nus（1300）； P1_0=0； delay_nms（20); } ｝ void Right_Turn(void) ｛ int i; for（i=1;i<=26;i++） { P1_1=1； delay_nus(1700); P1_1=0； P1_0=1； delay_nus（1700)； P1_0=0; delay_nms(20)； } ｝ void Backward（void) ｛ int i; for（i=1；i〈=65；i++） { P1_1=1； delay_nus(1300)； P1_1=0； P1_0=1; delay_nus（1700)； P1_0=0； delay_nms（20); ｝ } int main(void) ｛ uart_Init（）； printf（"Program Running!\n"）; while(1) { if(（P1_4state(）==0)&&（P2_3state（）==0)） { Backward(）； //向后 Left_Turn（)；//向左 Left_Turn(）；//向左 ｝ else if(P1_4state(）==0） { Backward(）;//向后 Left_Turn（）;//向左 } else if（P2_3state(）==0) {