机器人实训总结(1).doc
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机器人实训总结 学 院: 专业班级: 姓名学号: 指导教师: 2013年7月 为期一周的机器人实训转眼就过去了,个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的 一次课程设计了,在实训期间,同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自 己的小车完成要求的任务,将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中,极大 地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力,是我们受益匪浅! 任务一:组装小车并完成基本调试 实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好,这看似简单的任务 是极其需要耐心与细致的,每一个螺丝都要拧紧,每一个电子元件都要安装于指定位置, 特别要注意左右轮的接线,如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索,我们的 小车终于成形,但当给它录入一个前行程序时,小车竟然莫名其妙的在原地打转,我们仔 细查阅了实训指导书,才发现问题所在,原来,每一个新组装的机器人都需要进行调零检 测才能保证其运行的准确,调零程序如下: #include〈BoeBot。h> #include<uart。h> int main(void) { uart_Init(); printf("The LED connected to P1_0 is blinking!\n"); while(1); { P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nus(20000); } } 将程序录入小车并运行,旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下 来,我们便要完成实训要求的第一个程序:控制小车LED灯的亮灭。通过参考指导书的已 有程序,我们比较顺利的完成了该任务,任务程序如下:(在试验中需要注意LED灯的正 负极) #include<BoeBot.h> #include<uart.h〉 int main(void) { uart_Init(); printf("The LED connected to P1_0 is blinking!\n"); while(1) { P1_0=0; P1_1=1; delay_nms(500); P1_0=1; P1_1=0; delay_nms(500); } } 任务二:机器人触觉导航 该任务要求机器人碰到障碍物时,接触开关会有所察觉,通过编程让机器人避开障碍 物。在安装胡须时,需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会导致机器 人碰到障碍物后反应过慢,太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作 ,影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下: #include〈BoeBot。h> #include<uart。h> int P1_4state(void)//获取P1_4的状态,右胡须 { return (P1&0x10)?1:0; } int P2_3state(void)//获取P2_3的状态,左胡须 { return (P2&0x08)?1:0; } void Forward(void) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } void Left_Turn(void) { int i; for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Right_Turn(void) { int i; for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Backward(void) { int i; for(i=1;i〈=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } int main(void) { uart_Init(); printf("Program Running!\n"); while(1) { if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)) { Backward(); //向后 Left_Turn();//向左 Left_Turn();//向左 } else if(P1_4state()==0) { Backward();//向后 Left_Turn();//向左 } else if(P2_3state()==0) { B
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