机器人实训总结(2).doc

机器人实训总结 学 院： 专业班级： 姓名学号： 指导教师: 2013年7月 为期一周的机器人实训转眼就过去了，个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的 一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使 自己的小车完成要求的任务，将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中，极 大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力，是我们受益匪浅! 任务一：组装小车并完成基本调试 实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好,这看似简单的任务 是极其需要耐心与细致的，每一个螺丝都要拧紧,每一个电子元件都要安装于指定位置， 特别要注意左右轮的接线,如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索，我们的小 车终于成形,但当给它录入一个前行程序时，小车竟然莫名其妙的在原地打转,我们仔细 查阅了实训指导书,才发现问题所在,原来，每一个新组装的机器人都需要进行调零检测 才能保证其运行的准确，调零程序如下: ＃include<BoeBot.h〉 #include<uart。h> int main(void） ｛ uart_Init（); printf("The LED connected to P1_0 is blinking！\n"）； while(1）; ｛ P1_0=1; delay_nus（1500); P1_0=0; delay_nus(20000); } } 将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下 来,我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车LED灯的亮灭。通过参考指导书的已 有程序，我们比较顺利的完成了该任务,任务程序如下：（在试验中需要注意LED灯的正 负极） #include〈BoeBot.h> #include<uart.h> int main(void） ｛ uart_Init(）； printf（"The LED connected to P1_0 is blinking!\n"）； while(1) ｛ P1_0=0; P1_1=1; delay_nms（500）； P1_0=1； P1_1=0； delay_nms(500）; ｝ } 任务二:机器人触觉导航 该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍 物。在安装胡须时,需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人 碰到障碍物后反应过慢,太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影 响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下： ＃include<BoeBot。h> ＃include<uart.h> int P1_4state（void）//获取P1_4的状态，右胡须 ｛ return (P1＆0x10)?1:0； } int P2_3state（void)//获取P2_3的状态,左胡须 ｛ return （P2&0x08）？1：0； ｝ void Forward(void) ｛ P1_1=1； delay_nus(1700）; P1_1=0； P1_0=1; delay_nus（1300）； P1_0=0; delay_nms（20); } void Left_Turn(void) { int i; for（i=1;i〈=26；i++） ｛ P1_1=1; delay_nus(1300)； P1_1=0； P1_0=1； delay_nus（1300)； P1_0=0; delay_nms（20）； } ｝ void Right_Turn（void) { int i; for(i=1;i〈=26；i++) ｛ P1_1=1； delay_nus(1700)； P1_1=0; P1_0=1; delay_nus（1700); P1_0=0； delay_nms（20); ｝ } void Backward(void） ｛ int i; for(i=1；i<=65；i++） { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0； P1_0=1; delay_nus（1700)； P1_0=0； delay_nms(20)； } ｝ int main（void) { uart_Init()； printf（"Program Running！\n"）; while(1） { if（（P1_4state(）==0）&&（P2_3state（)==0)) ｛ Backward（)； //向后 Left_Turn();//向左 Left_Turn（）;//向左 ｝ else if（P1_4state()==0) { Backward（)；//向后 Left_Turn();//向左 } else if（P2_3state（）==0) { B