工业机器人常见故障及维修方法.doc
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工业机器人常见故障及维修方法 以发那科机器人为例! 1 无法开机 检查及维修 控制器部件 检查1:控制器断路器开且没有跳闸 维修: 合上断路器 检查 2:查看电源板(PSU)上的LED指示灯(GREEN)是否亮。 维修: 如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏: 1如果200V电源没有请检查供电线路 2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源: A F1保险丝毁坏请参照维修2 B F1保险丝没有毁坏请更换PSU 维修2:保险丝毁坏故障原因及应对措施 A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。 B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号:A50L-2001-0122#G431K C 二极管DB1短路 D 后备电源模块H1毁坏 如果B或C有故障请更换相应备件 F1定货号:A60L-0001-0396#8.0A 检查及维修 控制器部件 检查3:查看panel board板上的EXON1、EXON2,EXOFF1、EXOFF2信号接线 维修: 如果没有使用外部开关机功能请短接信号EXON1与EXON2,EXOFF1与EXOFF2;如果使用了 外部开关机功能请查看连接电缆。 检查 4:main board板或panel board板上的JRS11的连接电缆是否接触良好。 检查 5:查看上面的1、2、3确定CP1上的200V电源已接好且机器ON/OFF开关正常请按以下步骤 检查PSU: 如果PSU上的LED (ALM: red)亮请查看外部+24V是否被接地或接0V。 A F4保险丝毁坏 B 更换PSU F4保险丝定货号: A60L00010046#7.5 2、利用控制板LED指示灯诊断排除故障 2.1 MAIN BOARD 步骤 维修 1 开机后所有的LED都亮 1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 2 机器人系统软件启动时 1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 3 机器人系统启动时CPU卡 DRAM初始化完成 1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 4 机器人系统启动时DRAM、SRAM初始化完成 1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 *3 更换FROM/SRAM卡 5 机器人系统启动时通信IC初始化完成 *1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 6 机器人系统启动时基本软件载入完成 *1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 7 机器人开机启动基本软件时 *1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 8 机器人控制器与TP示教器通信时 *1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 9 机器人载入选项软件时 *1 更换MAIN BOARD板 2 更换process I/O 板 10 初始化DI/DO时 *1 更换FROM/SRAM卡 *2 更换MAIN BOARD板 更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。 步骤 维修 11 SRAM准备完成 1 更换轴控制卡 *2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器 12 轴控制卡初始化完成 1 更换轴控制卡 *2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器 13 校对完成 1 更换轴控制卡 *2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器 14 机器人伺服系统得电 *1 更换MAIN BOARD板 15 执行程序时 *1 更换MAIN BOARD板 2 更换process I/O 板 16 执行I/O操作时 *1 更换MAIN BOARD板 17 初始化完成 初始化正常结束 18 机器人正常 机器人正常时LED1、LED2会不停闪烁 更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。 7段码数字 故障描叙及应对措施 故障:CPU卡上的RAM奇偶校验出错 措施1:更换CPU卡 措施2:更换MAIN BOARD板 故障:FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校验出错 措施1:更换FROM/SRAM卡 措施2:更换MAIN BOARD板 故障:通信总线出错 措施1:更换MAIN BOARD板 故障:控制器通信时DRAM奇偶校验出错 措施1:更换MAIN BOARD板 故障:控制器与PANEL BOARD板间通信出错 措施1:查看MAIN BOARD与PANEL BOARD间连接电缆,如损坏
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