IRB3400工业机器人死机故障诊断与维修
我校FMC中心的柔性制造单元中采用了瑞典ABB公司的IRB3400型工业机器人。在一次正
常的系统运行过程中,机器人突然死机,并发出报警信息20001(工作回路断开)和10010
(马达关闭状态),当时没有其它异常现象。此后,每次开机时都出现六条错误,其中包
括20001错误:压下电动机按钮后又出现七条错误,其中包含10010及开机时出现过的两条
错误,机器人处于死机状态。 1 IRB3400工业机器人简介
IRB3400 系列机器人是瑞典ABB公司90年代的产品。根据手腕活动距离和夹持重量,分为
三种规格。本系统使用的为IRB3400/1.95-
30型,即机器人手腕中心与基座中心最大活动距离为1.95m,最大夹持重量为30kg。该机
器人共有六个旋转自由度,本系统中由于机器人可在直线导轨上行走,因此,增加了一个
行走自由度。机器人在柔性制造单元中主要负责加工机床的装卸料及工件在单元内的搬运
工作。 2 故障分析与检查
由于故障是在正常操作过程中发生的,且死机时无异常现象,因而很难直接断定故障发生
的原因。开机按下电动机按钮后共出现了11条错误信息,初步判断,这些错误中的某些信
息是关联引起的,当其中的一些错误排除后,另一些会自动消失。我们对11条错误进行了
总体研究,以其中的几条错误为突破口,逐个分析排除。
后备电池 开机时的第一条错误是38001错误(后备电池丧失)。后备电池指安装在机身上
的四节可充电镍-
镉电池。过去使用过程中也出现过该错误,错误发生后,机器人的原点信息将丢失,当时
通过重新调整原点并对机器人开机充电一段时间,即可恢复正常。但是现在机器人死机,
因而不能手动调整原点。由于机器人的后备电池已经有4年未更换,所以故障发生后,我
们很快从ABB中国上海维修部购来4节新的电池换上,充电一段时间后开机,38001错误
消失,但机器人仍不能动作。因此,可以判断,本次故障的主要原因不是由38001提示的
错误引起的。
操作系统压下电动机按钮后的错误中有一条 33201错误(从计算机控制器上读取轴的信息
时发生错误)。由于经常通过机器人的离线编程接口读入运行程序,所以应考虑机器人的
控制计算机是否感染了病毒。在进行所有的诊断及维修过程中,也必须保证机器人操作系