机器人常用的减速机 机器人常用的减速机全文共10页，当前为第1页。 1 机器人常用的减速机 RV减速机和谐波减速机是机器人常用的减速机。 RV减速器 由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低，以及在一定条件下具有自锁功能的特点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，作为机器人用减速器，是刚性最高的低振动减速器，因而得到广泛使用，是最常用的减速机之一。 1/9 机器人常用的减速机全文共10页，当前为第2页。 1 机器人常用的减速机 RV减速器 1—机架外 2—输入齿轮 3—直齿轮 4—曲轴 5—RV齿轮 6—针轮 7—输出法兰 2/9 机器人常用的减速机全文共10页，当前为第3页。 1 机器人常用的减速机 RV减速器 RV减速器内部的主要零部件有：输出法兰、输入齿轮、直齿轮、曲轴、RV齿轮、和针轮等。零部件介绍如下： 输入齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与直齿轮互相啮合。 直齿轮：也就是渐开线行星轮，它与曲轴固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入
