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P矩阵组成+QR分解.pptx
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计算机视觉
P矩阵组成
QR分解
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计算机视觉中的p矩阵组成以及QR分解内容
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相机与图像
张月莹
2019/07
/03
目录
•
1.1
相机模型
•
1.1.1
针孔相机
模型
•
1.1.2
分解
P
矩阵
•
1.1.3
畸变
•
1.2
练习
• 1.2.1
使用
MatLab
进行
P
矩阵分解
• 1.2.2
使用
Smart3D
验证
分解结果
1.1.1
针孔相机模型
如右图所示,设相机坐标系
O
-xyz
,光心
O
为原点,
x
轴指向右,
y
轴向下,
z
轴
指向相机前方,物点
P
在相
机坐标系中的坐标为
,
其经过
光心
O
投影到物理成像平面
上为,物理成像平面到小孔
的焦距为
f
,那么根据相似三
角形的关系有
1.1.1
针孔相机模型
•
负号表示其成
像是倒立的,为了
简化,将成
像平面对称到摄像
机
前方,即可去
掉负号:
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