机器人3718594433.pptx
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2021-10-08
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第五章 微分变换和雅可比矩
阵
一、机器人微分运动
1 、微分平移
2 、微分旋转
（ 1 ）绕坐标轴的微分旋转
当 θ→0 时， sinθ→dθ, cosθ→1
绕三个坐标轴的微分转角分别为
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
),,(
dz
dy
dx
dzdydxTrans
zyx
,,
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