使用ros节点编写的模拟器，用于模拟轮式机器人行走、相关传感器、场景等。___下载.zip

使用指导 ======== 依赖 ---- [Autolabor\_simulation](https://github.com/gsc07/autolabor_simulation) 是基于ROS开发的轮式机器人模拟器，所以在使用前需要先安装ROS环境。如果你使用的是Ubuntu 16.04操作系统，ROS环境安装方式可参考 [ROS环境安装](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu) 如果你没有Ubuntu系统环境，可以在模拟器中安装 AutolaborOS，并在 AutolaborOS 中实现教程中所有功能。AutolaborOS 是基于 Ubuntu16.04 定制的机器人操作系统，其中包含ROS环境以及多种传感器驱动，同时包含模拟器以及导航建图功能模块。具体安装方式以及下载地址可以参考 [AutolaborOS安装](http://www.autolabor.com.cn/lib/video/play/4) 编译安装 -------- [Autolabor\_simulation](https://github.com/gsc07/autolabor_simulation) 仓库由若干个 [Ros Package](http://wiki.ros.org/Packages) 组成，仓库下的每个package 有自己的配置文件（package.xml），可以直接将 [Autolabor\_simulation](https://github.com/gsc07/autolabor_simulation) 克隆到你 的workspace的src文件夹下，利用catkin\_make编译autolabor\_simulation. 创建你的 [catkin\_workspace](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace) ``` {.sourceCode .bash} # Create catkin_workspace source /opt/ros/kinetic/setup.bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 下载并编译 ``` {.sourceCode .bash} # Clone Autolabor_simulation to your workspace cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/gsc07/autolabor_simulation.git # Build source cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` 如果希望ROS环境中默认包含autolabor\_simulation，可以使用如下命令将workspace设为默认包含 ``` {.sourceCode .bash} # Source workspace for every terminal source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` Quick Start ----------- 在[simulation\_base](https://github.com/gsc07/autolabor_simulation/tree/master/simulation_launch/launch)中提供了很多预先配好的launch文件，下面运行一个简单的入门教程，使用autolabor\_simulation运行gmapping和move\_base控制小车在迷宫中行走: ``` {.sourceCode .bash} # Source workspace for every terminal source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch simulation_launch gmapping_navigation.launch ``` 运行命令后，rviz会自动弹出并显示对应的信息，下面利用rviz中的 2D Nav Goal 来触发小车的自动规划吧！ 更多教程，可参考[doc](https://github.com/gsc07/autolabor_simulation/tree/master/doc)文件夹下的使用说明。生成命令如下： ``` {.sourceCode .bash} # Install doc generator and its dependence sudo apt-get install python3-sphinx pip3 install --user sphinx_rtd_theme # Go to the doc dir and build it cd ~/catkin_make/src/autolabor_simulation/doc make html # Waiting for the make till it finished xdg-open build/html/index.html ``` 项目结构 -------- ``` {.sourceCode .bash} ├── autolabor_description 移动机器人urdf模型 │   ├── CMakeLists.txt │   ├── launch 启动移动机器人模型相关launch脚本 │   ├── meshes 移动机器人三维模型 │   ├── package.xml │   ├── rviz 移动机器人rviz可视化配置参数 │   └── urdf 移动机器人三维模型相关配置参数 ├── autolabor_keyboard_control 键盘控制模块 │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include 键盘控制模块头文件 │   ├── package.xml │   └── src 键盘控制模块源代码 ├── autolabor_simulation_base 移动机器人底盘模拟(包含轮速里程计模拟) │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include 底盘模块头文件 │   ├── launch 底盘模块测试launch脚本 │   ├── package.xml │   └── src 底盘模块源代码 ├── autolabor_simulation_lidar 单线激光雷达模拟 │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include 单线激光雷达模块头文件 │   ├── launch 单线激光雷达测试launch脚本 │   ├── package.xml │   └── src 单线激光雷达源代码 ├── autolabor_simulation_object 动态障碍物模拟 │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include 动态障碍物模拟模块头文件 │   ├── launch 动态障碍物模拟模块launch脚本 │   ├── package.xml │   └── src 动态障碍物模拟模块源代码 ├── autolabor_simulation_stage 自定义场景模拟 │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include 自定义场景模拟模块头文件 │   ├── launch 自定义场景模拟模块测试launch脚本 │   ├── map 场景地图 │   ├── package.xml │   ├── src 自定义场景模拟模块源代码 │   └── srv 自定义场景模拟模块ROS中使用的自定义消息 ├── doc 说明文档 │   ├── make.bat │   ├── Makefile │   └── source ├── README.md └── script 模拟器相关脚本 └── add_keyboard_udev 添加键盘映射脚本 ```