51单片机 红外寻迹 + 蓝牙 + 超声避障 + 红外控制 + 蓝牙控制 源码

/*从小车后面观察，从左向右的红外检测分别为DD1,DD2,DD3,DD4 DD1---P0^3 DD2---P0^2 DD3---P0^1 DD4---P0^0 */ #include<reg52.h> #include<car.h> #include<red.c> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int extern unsigned char IRCOM[7]; sbit IRIN=P3^3; sbit ENA = P1^5; //定义电机使能端 sbit ENB = P1^0; extern unsigned char Infrared; extern unsigned char cnt; extern unsigned char code RecvData[]; extern unsigned char IRCOM[7]; //按钮程序锁 //int xungui_flag = 0; //int red_flag = 0; sbit xunji = P2^4; sbit red_light = P2^5; sbit bluetooch= P2^6; uchar tmp; void main() { static unsigned char date; if(0 == red_light) { IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型 EA=1; EX1 = 1; Timer0Config(); ENA = 1; ENB = 1; Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位 //总中断开启 while(1) { if(red_light != 0) { break; } } //程序主循环 } if(0 == bluetooch) { IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型 EA=1; EX1 = 1; Timer0Config(); ENA = 1; ENB = 1; Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位 while(1) { date = tmp; switch(date) { case 'A': zhizou(); break; case 'B': houtui1(); break; case 'C': left(); break; case 'D': right(); break; case 'F': stop(); break; } } } if(0 == xunji) { Timer0Config(); ENA = 1; ENB = 1; Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位 while(1) { switch(Infrared) { case 0x00: zhizou(); break; //未检测到黑线，直行 case 0x08: dazhuan1(); break; //左边第一个检测到黑线，左大转 case 0x04: weitiao1(); break; //左边第二个检测到黑线，左微调 case 0x02: weitiao2(); break; //右边第一个检测到黑线，右微调 case 0x01: dazhuan2(); break; //右边第二个检测到黑线，右大转 case 0x0C: zhizou(); break; //左边两个同时检测到黑线，直行 case 0x0E: zhizou(); break; //左边三个同时检测到黑线，直行 case 0x03: zhizou(); break; //右边两个同时检测到黑线，直行 case 0x07: zhizou(); break; //右边三个同时检测到黑线，直行 case 0x0f: zhizou(); break; //全部检测到，直行 case 0x06: zhizou(); break; //中间两个检测到，直行 case 0x09: zhizou(); break; //旁边两个检测到，直行 case 0x0A: weitiao1(); break; //左一右一检测到，左微调 case 0x05: weitiao2(); break; //左二右二检测到，右微调 case 0x0b: zhizou(); break; //左二未检测到，直行 case 0x0d: zhizou(); break; //右一未检测到，直行 default: break; } if(xunji != 0)break; } } } void InterruptTimer0() interrupt 1 { if(0 == bluetooch) { if(RI==1) //是否有数据到来 1为是 0为否 { tmp = SBUF; //暂存接收到的数据 RI = 0; } } if(0 == xunji) { TH0 = 0xFF; TL0 = 0x7E; cnt++; if(cnt >= 100) { cnt = 0; } } } void IR_IN() interrupt 0 using 0 //定义INT2外部中断函数 { unsigned char j,k,N=0; /*if(0 == bluetooch) { if(RI==1) //是否有数据到来 1为是 0为否 { tmp = SBUF; //暂存接收到的数据 RI = 0; } }*/ if(0 == red_light) { //定义临时接收变量 EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达 delayms(15); //延时时间，进行红外消抖 if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失 { EX1 =1; //外部中断开 return; //返回 } while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 { delayms(1); //延时等待 } for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据 { for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据 { while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 { delayms(1); //延时等待 } while (!IRIN) //等 IR 变为高电平 { delayms(1); //延时等待 } while (IRIN) //计算IR高电平时长 { delayms(1); //延时等待 N++; //计数器加加 if (N>=30) //判断计数器累加值 { EX1=1; //打开外部中断功能 return; //返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零 if (N>=8) //判断数据长度 { IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1 } N=0; //清零位数计录器 } } if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同 { EX1=1; //打开外部中断 return; //返回 } for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析 { if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应 { ControlCar_yaokong(j); //遥控小车 } } EX1 = 1; //外部中断开 } }