51红外光电避障小车程序，自己写的，但是不知道哪里有问题，希望大牛们指出错误。_course

//P00-P05六光电 //P10-P13红外模块 //P36 P37使能端 ENA左 ENB右 //P31-P34IN //IN3 1 IN4 0 左后 //IN1 1 IN2 0 右前 //zkb1 左 zkb2右 //H1 H2右 H3 H4左 #include<reg52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit HD1=P0^0; sbit HD2=P0^1; sbit HD3=P0^2; sbit HD4=P0^3; sbit HD5=P0^4; sbit HD6=P0^5; sbit H1=P1^0; sbit H2=P1^1; sbit H3=P1^2; sbit H4=P1^3; sbit IN1=P3^2; sbit IN2=P3^3; sbit IN3=P3^4; sbit IN4=P3^5; sbit ENA=P3^6; sbit ENB=P3^7; void qianjin(); void tingzhi(); void zuozhuan(); void youzhuan(); void delay_ms(uint x); void zyhw(); void bizhang1(); void bizhang2(); void jiansu(); void init(); //void delay(); uchar zkb1=0; uchar zkb2=0; uchar flag; uchar t=0; /***********************主函数*****************************/ void main() { init(); while(1) { qianjin(); zyhw(); bizhang1(); qianjin(); zyhw(); bizhang2(); qianjin(); // jiansu(); // while(1); } } /**********************基础驱动子函数*****************************/ void delay_ms(uint x) { uchar i,j; for(i=0;i<110;i++) for(j=0;j<x;j++); } //void delay() //{ // uchar a,b; // for(a=0;a<110;a++) // for(b=0;b<500;b++); //} void qianjin() { zkb1=30;zkb2=30; IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; } void tingzhi() { IN1=1; IN2=1; IN3=1; IN4=1; } void zuozhuan() { zkb1=0; zkb2=70; IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; } void youzhuan() { zkb1=70; zkb2=0; IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; } /********************传感器避障子函数*****************************/ void bizhang1() { uint num=0; if((HD1==0||HD2==0||HD3==0||HD4==0||HD5==0||HD6==0)&&num==0) delay_ms(5); if((HD1==0||HD2==0||HD3==0||HD4==0||HD5==0||HD6==0)&&num==0) { tingzhi(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); zuozhuan(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); tingzhi(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); qianjin(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); tingzhi(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); youzhuan(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); num++; } } void bizhang2() { uint num=1; if((HD1==0||HD2==0||HD3==0||HD4==0||HD5==0||HD6==0)&&num==1) delay_ms(5); if((HD1==0||HD2==0||HD3==0||HD4==0||HD5==0||HD6==0)&&num==1) { tingzhi(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); youzhuan(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); tingzhi(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); qianjin(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); tingzhi(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); zuozhuan(); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); delay_ms(150); num++; } } //void jiansu() //{ // if((HD1==0&&HD2==0&&HD3==0&&HD4==0&&HD5==0&&HD6==0)&&num==3) // delay_ms(10); // if((HD1==0&&HD2==0&&HD3==0&&HD4==0&&HD5==0&&HD6==0)&&num==3) // tingzhi(); //} void zyhw() { if(H3==0||H4==0) { youzhuan(); delay_ms(200); } if(H1==0||H2==0) { zuozhuan(); delay_ms(200); } } /*************************PWM调速****************************/ void init() { TMOD=0x11; TH1=(65536-100)/256; TL1=(65536-100)%256; EA=1; TH0=0; TL0=0; ET0=1; ET1=1; TR1=1; } void timer1() interrupt 3 { TH1=(65536-100)/256; TL1=(65536-100)%256; t++; if(t>=100) t=0; if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; } //delay //电机响