51单片机循迹/红外避障/蓝牙遥控综合程序

/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人***************** //=====================================================================// ZY08-C循迹、红外避障、遥控综合程序程序演示 // // 本程序主要将循迹程序、红外避障程序、遥控器程序综合在一起，通过主板按键切换 ，蓝色小主板是右边按键S4切换，如果客户买的是绿色大主板 ，那么就是主板左边的按键S1 切换，数码管显示1，就是循迹模式，按一下按键数码管显示2，就是避障模式，按一下按键 数码管显示3，就是红外遥控程序，周而复始切换模式。 //---------------------------------------------------------------------// * 平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52 * 程序名称：5、ZY08-C循迹、红外避障、遥控综合程序 * 公司：湖南智宇科教设备有限公司 * 淘宝：http://tmmcu1688.taobao.com * 网站：www.china-zhiyu.com * 编写：智宇公司研发一部 * 日期：2015-1-15 * 交流:智能车QQ:1018973181 * 晶振:11.0592MHZ * 售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明 * 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载 ******************************************************************/ #include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件 #include <intrins.h> sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口 sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口 sbit FontLled=P1^7; sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口 sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口 sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口 sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端 sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端 sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端 sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端 sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口 sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口 sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口 unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}; unsigned char IRCOM[7]; static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量 bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位 #define ShowPort P2 //定义数码管显示端口 unsigned char temp = 1; void tingzhi() { M1A=0; //将M1电机A端初始化为0 M1B=0; //将M1电机B端初始化为0 M2A=0; //将M2电机A端初始化为0 M2B=0; } void qianjin() { M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0; } void houtui() { M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1; } void zuozhuan() { M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0; } void youzhuan() { M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1; } void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k; do{ j = 10; do{ k = 50; do{ _nop_(); }while(--k); }while(--j); }while(--i); } void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us { i=i/10; while(--i); } void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms { n=n+1; while(--n) delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 } void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序 { unsigned char i; //定义临时变量 while(x--) //延时时间循环 { for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时 } } void Delay() //定义延时子程序 { unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量 while(DelayTime--); //开始进行延时循环 return; //子程序返回 } void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 { tingzhi(); switch(ConType) //判断用户设定电机形式 { case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 { //tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 //Delay1ms(50); LeftLed = 0 ; qianjin(); break; } case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 { // tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 // Delay1ms(50); LeftLed = 1 ; houtui(); //M2电机反转 break; } case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3 { //tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 // Delay1ms(50); zuozhuan(); //M2电机正转 break; } case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4 { // tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 // Delay1ms(50); youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转 break; } case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8 { tingzhi(); break; //退出当前选择 } } } void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 ) { tingzhi(); switch(ConType) //判断用户设定电机形式 { case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 { tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); LeftLed = 0 ; qianjin(); break; } case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 { tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); LeftLed = 1 ; houtui(); //M2电机反转 break; } case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3 { tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); zuozhuan(); //M2电机正转 break; } case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4 { tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转 break; } case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8 { tingzhi(); break; //退出当前选择 } } } void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序 { LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态 RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态 FontLled= FontIR; SB1=FontIR; if(FontIR == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物 { ControlCar(8); //停止 delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位 ControlCar(2); //后退 delay_nms (1000); //后退1500MS ControlCar(3); // delay_nms (18