# 文件说明
- Robotic_arm_6L3是原step文件+零件+装配图
- Gluon_6L3_modify_urdf 是自己导出的urdf包
- rtb_test.mlx 是robotics toolbox 测试，验证D-H坐标建立和坐标转换，会跟simscape中的对比
- import_urdf.m 是导入urdf模型
- Gluon_6L3_modify_urdf.slx 是simscape仿真文件
- circle_drawing.mlx 是绘制圆的代码，用于给simscape提供反解的关节角度
# 参考
[MATLAB六轴机器人运动仿真学习记录](https://www.bilibili.com/video/BV1a54y1z74q?p=13&spm_id_from=pageDriver&vd_source=d395d5601cb5a418706b348239a6a228)
matlab仿真6自由度机械臂
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2023-07-18
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matlab仿真6自由度机械臂.rar （54个子文件） 
matlab仿真6自由度机械臂 matlab-robot-simulation-main 
trajectory_generator.m 8KB import_urdf.m 505B robot_welding_params.m 3KB Gluon_6L3_urdf.slxc 6KB generate_plus_points.m 1KB Robotic_arm_6L3 连接盘NE30_1.SLDPRT 40KB Gluon_6L3_modify.SLDDRW 2.62MB QDD_Lite_NE30-36_v1_8.step_1.SLDPRT 2.38MB baselink.SLDPRT 58KB link6.SLDPRT 151KB 电机固定架NE30_1.SLDPRT 180KB weldingTool.SLDPRT 87KB 30碳管.SLDPRT 38KB 30碳管_1.SLDPRT 40KB 连接盘NE30.SLDPRT 38KB 30碳管连接件.SLDPRT 38KB 30碳管连接件_1.SLDPRT 40KB 电机固定架NE30.SLDPRT 177KB Gluon_6L3.STEP 10.08MB QDD_Lite_NE30-36_v1_8.step.SLDPRT 2.18MB Gluon_6L3_modify.SLDASM 2.53MB trajectory_generator.mlx 6KB slprj sim varcache Gluon_6L3_urdf checksumOfCache.mat 392B varInfo.mat 3KB tmwinternal simulink_cache.xml 307B welding_path.m 2KB Gluon_6L3_urdf textures 
3.png 188B 0.png 221B 1.png 208B 6.png 223B 5.png 197B 4.png 197B 2.png 208B
CMakeLists.txt 278B urdf Gluon_6L3_urdf.csv 4KB Gluon_6L3_urdf.urdf 12KB package.xml 637B export.log 1.15MB meshes base_link.STL 105KB end_effector.STL 9KB wrist_1_Link.STL 1.85MB shoulder_Link.STL 1.89MB fore_arm_Link.STL 2.26MB wrist_2_Link.STL 1.89MB wrist_3_Link.STL 50KB upper_arm_Link.STL 3.7MB launch gazebo.launch 551B display.launch 484B config joint_names_Gluon_6L3_urdf.yaml 142B circle_drawing.mlx 129KB rtb_test.m 1KB generate_circle_points.m 692B README.md 583B Gluon_6L3_urdf.slx 70KB资源评论
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