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机器人运动学小结
前面讨论机器人的运动学问题，包括机器人运动方
程的表示、求解与实例，以及机器人的雅可比短阵分析
和计算等，这些内容是研究机器人动力学和控制的重要
基础。
对于机器人运动方程的表示，首先用变换矩阵表示
机械手的运动方向，用转角 ( 即欧拉角 ) 变换序列表示
运动姿态，或用横滚、俯仰和偏转角表示运动姿态。
一旦机械手的运动姿态由某个姿态变换矩阵确定
之后，它在基系中的位置就能够由左乘一个对应于矢量
P 的平移变换来确定。这一平移变换，可由笛卡儿坐标、
柱面坐标或球面坐标来表示。
对于机器人运动方程的求解，分别讨论了欧拉变
换解，滚—仰—偏变换解和球面变换解，得出各关节位
置的求解公式。
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