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并联机器人动力学分析

stewart平台的一种动力学解算方法 经典 牛顿欧拉法
2018-04-16 上传大小:134KB
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2018年三大颠覆性技术趋势
6-SPS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序,思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators",算法的实现(如圆弧求交离散,可达工作空间边界判定等)由本人自己编写,最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图,还包括过z轴平面与工作空间的交线,以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数,执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积,第二列为截面的z向位置。

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并联机构动力学MATLAB程序

作为研究生阶段一个非常经典的,与并联机构相关的运动学和动力学研究的MATLAB程序,里面有非常详细的注释,新手也能够看懂,是研究生课题非常好的快速入门材料。

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并联机器人动力学matlab求解

利用Matlab求解并联机器人动力学方程。文档是TXT文件,只需复制粘贴在MATLAB 运行界面里进行运行。

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基于旋量理论的Delta并联机器人机械臂动力学分析与仿真

并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应 用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械 臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建模方法可有效地提高计算效率。本文以Delta并 联机器人机械臂为研宄对象,基于旋量理论分析机械臂的运动学、奇异位置,采用凯恩 方程建立动力学模型,计算并联机器人机械臂的主动力与惯性力,开展并联机器人机械 臂动力学仿真与实验分析

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SPS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序

原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序,思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators",算法的实现(如圆弧求交离散,可达工作空间边界判定等)由本人自己编写,最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图,还包括过z轴平面与工作空间的交线,以通过线

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基于粒子群优化免疫克隆算法的PID控制器设计及其在321型Stewart平台中的应用

基于粒子群优化免疫克隆算法设计了一个PID控制器,并将此控制器在321型Stewart平台中进行了应用验证

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MWorks建模、仿真、分析优化平台
六自由度并联平台

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自由度
机器人运动学及动力学求解分析和仿真实现

机器人运动学及动力学求解分析,作者经验原创性总结,不但文档分析,还最终通过程序仿真演示验证了机器人正逆运动学求解问题,有演示视频可观看。

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stewart并联六自由度matlab

stewart,并联六自由度,matlab.在网上找的,有可能雷同。

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六自由度机器人matlab源程序

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matlab编写6-SPS并联机器人工作空间的程序

matlab编程,使用程序把6-SPS并联机器人工作空间进行图形化显示

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3自由度并联机器人的运动学与动力学分析

3自由度并联机器人的运动学与动力学分析,这是关于焊接机器人的资料

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混联支路并联机器人动力学建模方法

混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解祸等优点, 但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和 动力学分析的难度。基于此, 通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路, 提出基于虚功 原理和等价树状结构的混联支路并联机器人动力学建模方法, 推导出封闭形式的混联支路并联机器人逆动力学和正动力学模 型, 动力学模型的维数等于机器人的自由度数。利用最小惯性参数和递推牛顿一欧拉法可以减少支路逆动力学模型的计算时 间, 应用该方法对两种混联支路并联机器人一伊一一和一进行运动学分析和动力学分析, 该方法适用于各类混 联支路并联机器人, 可以指导混联支路并联机器人的结构参数设计和驱动器选配, 并可用于机器人的实时动力学控制。

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simscape官方教程

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simmechanics完整版教程

最全版的英文MATLAB sim-mechanics教程,涵盖各个方面的应用

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并联机器人控制程序

c++同时控制三个步进电机,能实现速度控制,移动距离控制,轨迹控制

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机器人动力学与控制

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