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机械手电气控制系统设计.doc
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机械手电气控制系统设计.doc
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机械手电气控制系统设计
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目录
一、机械手设计任务书……………………………….1
1 机械手构造、动作与控制要求……………………1
2 设计任务…………………………………………….1
二、电器控制局部………………………………….....2
1.电器元件目录表…………………………………….2
2.机械手主电路接线图…………………….…………3
3.继电器控制电路……………………………..………4
4.接线图……………………………………..…………4
5.电器板元件布置图………………………..…………5
6.控制面板…...……………………………...…………5
三、PLC 控制局部……………………………………6
1.PLC 的选型……………………...…………………..6
2.PLC I/O 图…………………………………………6
3.状态转移图…………………….…………………….7
4.梯形图…………………………….………………….7
5.指令表………………………………………………..10
四、参考文献…………………………………………14
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一、机械手设计任务书
1 机械手构造、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于搬
动或装卸零件的重复动作,以实现生产的自动化。本设计中的机械
手采用关节式构造。各动作由液压驱动,并由电磁阀控制。动作顺
序及各动作时间的间隔采用按时间原那么控制的电气控制系统,动
作时间需要可调。
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例,机械手的动作顺序是:
由原始位置将以加工好的工件卸下,放回料架,等待料架转过一定
角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工完毕,
再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。
设计要求
1.1 加工中上料和下料各动作采用自动循环。
1.2 各动作之间应有一定的延时〔由时间继电器调定〕
1.3 机械手各局部应单独动作,以便调整及维修。
1.4 液压泵电动机〔Y100L2-4.3KW〕及各电磁阀运行状态应
有指示。
1.5 应有必要的电气保护与联锁环节。
2 设计任务:
2.1 绘制电气控制原理线路图,选用电器元件,制订元件目录表。
2.2 设计并绘制以下工艺图样中的一种:
电器板元件布置图与底板加工零件图;电器板接线图;控制
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面板元件布置图、接线图及面板加工图;电气箱及系统总接
线图。
2.3 编制设计,使用说明书,设计小结,列出设计参数资料目
录。
二、继电器控制局部
1.电器元件目录表
序
号
代号 名称 数量 规格型号 备注
1 M3
电动机
1 Y100L2-
4.3KW
2 FR
热继电器
1 JR16B-20/3
热元件 1.5-
2.4A
整定值 2A
3 FU
熔断器
4 RL1-15
FU4 熔体额
定电流 2A,
其余为 6A
4 TC
变压器
1 BK-100
5 QF
断路器
1 NSX400N4P
4D
6 SB
点动按钮
3 ZB2-BZ102C
施耐德
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pyhm63
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