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移动机器人的发展状况及趋势

摘要

移动机器人就具有广泛的应用前景，也是近年来研究的热门课题之一。本文

对移动机器人的发展与现状以及移动机器人导航技术的发展状况做了总结与阐

述。

1.引言

导航技术在移动机器人的相关技术研究中，是其核心技术，也是其实现其智

移动机器人按工作环境来分：室外移动机器人和室内移动机器人。按移动方

式分：轮式移动机器人，步行移动机器人，蛇形移动机器人，履带移动机器人，

爬行移动机器人。按结构体系结构分：功能式结构机器人，行为式结构机器人，

混合式结构机器人。按功能和用途分：医疗机器人，军用机器人，助残机器人，

清洁机器人。按作业空间分：陆地移动机器人，水下移动机器人，无人和空军

移动机器人

3.移动机器人导航及定位现状

导航和定位是移动机器人发展的两重要问题，移动机器人的导航方式可以分

为：基于环境信息的地图模型匹配导航，视觉导航，传感器数据导航。

3.1 导航

器人对工作环境中的自然标志进行识别完成那个导航。

3.1.2 视觉导航

由于计算机视觉理论及算法的发展，视觉导航成为导航技术中的一个重要发展

方向。DeSouza 等总结了近 20 年机器人导航中视觉导航技术的发展状况，包

桂秋等也描述了图像技术在机器人导航中的应用，特别是在飞行器包括导弹、

- - 总结