武汉科技大学本科毕业设计
目 录
1 绪论.............................................................................................................................................................1
1.1 移动机器人定位和地图创建问题..........................................................................................................2
1.1.1 移动机器人国内外发展状况........................................................................................................2
1.1.2 移动机器人的地图构建问题........................................................................................................3
1.1.3 机器人的定位方法.......................................................................................................................5
2 基于粒子滤波器的SLAM算法..................................................................................................................7
2.1 SLAM的通用框架和理论模型.......................................................................................................7
2.2 粒子滤波器定位的基本原理..........................................................................................................8
2.3 扩展卡尔曼滤波器算法..................................................................................................................9
2.3 粒子重采样....................................................................................................................................10
2.4 移动机器人SLAM问题描述.........................................................................................................10
2.4.1 SLAM计算复杂度..............................................................................................................10
2.4.2 SLAM的联合估计..............................................................................................................11
2.4.3 SLAM的后验估计表示.......................................................................................................11
2.4.4 SLAM公式推导..................................................................................................................13
2.4.5 有效的数据关联.................................................................................................................15
2.4.6 FastSLAM的粒子表示形式................................................................................................16
2.4.7 FastSLAM的计算时间复杂度............................................................................................16
3 模型建立...................................................................................................................................................18
3.1 运动模型........................................................................................................................................18
3.2 观测模型........................................................................................................................................19
4 FastSLAM算法步骤.................................................................................................................................20
4.1 FastSLAM算法步骤.......................................................................................................................20
4.2 新位姿采样....................................................................................................................................21
4.3 环境特征估计的更新....................................................................................................................22
5 算法流程图和代码................................................................................................................................22
5.1 FastSLAM算法伪代码...................................................................................................................22
5.2 FastSLAM算法流程.......................................................................................................................23
6 仿真环境建立和仿真结果.......................................................................................................................25
6.1 仿真环境介绍................................................................................................................................25
6.2 仿真结果........................................................................................................................................25
7 总结和展望...............................................................................................................................................31
参考文献......................................................................................................................................................32
致谢..............................................................................................................................................................34
III
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2022-05-30
17:03:36
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2301_766994512024-01-06资源很实用，对我启发很大，有很好的参考价值，内容详细。
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