目 录
1 引言.........................................................................................................................................1
1.1 双足机器人国内外研究现状及发展趋势......................................................................1
1.1.1 国外研究现状 .......................................................................................................2
1.1.2 国内研究现状 .......................................................................................................4
1.1.3 双足机器人的发展趋势 .......................................................................................5
2 双足机器人的机械设计...................................................................................................6
2.1 本体结构设计和自由度的配置 .....................................................................................6
2.1.1 自由度的配置 .......................................................................................................6
2.1.2 机器人的结构设计 ...............................................................................................6
2.2 驱动器的选择 .................................................................................................................7
2.3 舵机的选型及结构参数 .................................................................................................8
2.3.1 舵机内部结构 .......................................................................................................8
2.3.2 舵机的工作原理 ...................................................................................................8
3 控制系统总体结构设计.................................................................................................11
3.1 控制系统的方式选择...................................................................................................11
3.1.1 总体结构组成 .....................................................................................................11
3.1.2 决策层处理器的选择 .........................................................................................12
3.1.3 运动控制处理器的选择 .....................................................................................13
4 双足机器人的硬件设计.................................................................................................14
4.1 电源模块........................................................................................................................14
4.1.1LM2940-5.0 的基本参数 .....................................................................................14
4.1.2LM2940-5.0 电源模块 .........................................................................................14
4.2 光敏传感模块...............................................................................................................16
4.2.1 光敏电阻的工作原理 ........................................................................................16
4.2.2 光敏电阻电路以及 AD 转换..............................................................................16
4.3 测距模块.......................................................................................................................17
4.3.1 超声波测距的工作原理 .....................................................................................18
