摘要
在现代工业生产过程中,机器人起到了越来越重要的作用。特别
是在对工人人身伤害较大的工作环境下。机器人的作用就更加不可替
代了。而现代的机器人工业也有了长足的发展。各式各样的机器人层
出不穷,所应用的科技也更加先进。在机器人行走上,出现了最先进
的仿人的直立行走。但是有的工业生产上并不要求直立行走,不仅因
为这种机器人造价高,还因为这种机器人行动并不稳定,要求的技术
难度比较高。所以目前生产中最实用的是履带式行走机器人。
在设计履带行走机器人的过程中,首先我考虑到之所以设计成履
带式,是因为能够使机器人运行平稳,因为履带本身就是一种加强稳
定性的运动装置。但是只应用履带并不能完全满足稳定性的要求。针
对这个问题我又利用弹簧减振来加强它的稳定性。在履带本身,采用
双排链传动来加强动力和其本身的稳定性。在驱动方面,我针对机器
人运动的精确性采用了步进电机。利用 80C51 系列的单片机进行控制。
基于科技进步的要求,利用更加先进的 C 语言进行编程。这样会更加
节省人力和物力。
本文针对履带式行走机器人的行走要求。利用 C 语言进行编程控
制。结构上不仅考虑了稳定性的要求,而且充分考虑了现代生产的要
求。