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履带式消防机器人设计说明书.doc
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履带式消防机器人设计说明书.doc
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摘 要
本次设计的是一款履带式搜救机器人基础级载体, 设计内容包括 设计行走底
盘和四
自由度手臂以及 对机器人的局部受力情况作了具体的分析 。 设计整体机器
人结构 。 在设
计过程中,不断的观察分析其他机器人的结构,吸取前人经验,进行方案比较
选定。
本 次 毕 业 设 计 的 重 点 在 于 机 器 人 的 研 究 设 计 工 作 , 由
于 机 器 人 整 体 的 设 计 难 度 较
大, 材料和机构精度要求较高 , 本设计产品还不能作为成熟产品进行加制
造 , 只能形成
设计方案。
关 键 字 :机器人;履带底盘;机械臂;控制电路
优秀论文设计,答辩无忧本科毕业设计(论文)通过答辩
A b s t r a c t
W ha t t hi s de s i g n w a s a s e c t i on of m a r c hi ng f i
r e r obot f ounda t i on l e ve l c a r r i e r , t he de s i gn
c ont e nt w a l ks t he c ha s s i s i nc l udi ng t he de s i g n
a nd t he f our de gr e e s - of - f r e e dom a r m s a s w e l l
a s ha s m a de t he c onc r e t e a na l y s i s t o r obot ' s pa
r t i a l s t r e s s s i t ua t i on. T r i a l m a nuf a c t ur i ng
ove r a l l r obot s t r uc t ur eI n t he de s i gn t r i a l m a
nuf a c t ur i ng pr oc e s s , t he unc e a s i ng obs e r va t i on
a na l y z e s ot he r r obot ' s s t r uc t ur e , a bs or bs t he
pr e de c e s s or t o e x pe r i e nc e , c a r r i e s on t he pl a n
qui t e t o de s i gna t eA nd g oe s dow n t o t he f a c t or y t
o pr oc e s s one t o c a r r y on t he s t udy , br i ng s
t o c om pl e t i on t he pr oc e s s i ng t e c hni que of m a nuf
a c t ur e , a voi ds s t e ppi ng ont o onl y pa us e s t he
w r i t t e n de s i g n t o be s e pa r a t e d f r om t he a c t
ua l m a nuf a c t ur e t he t or t uous pa t h.
T hi s g r a dua t i on pr oj e c t ' s ke y poi nt l i e s i n r obot
' s t r i a l m a nuf a c t ur i ng r e s e a r c h w or k,
be c a us e t he r obot w hol e ' s de s i g n di f f i c ul t y i
s bi g , t he m a t e r i a l a nd t he or ga ni z a t i on a c c ur a
c y
r e qui r e m e nt i s hi g h, t hi s t r i a l m a nuf a c t ur i
ng pr oduc t ha s not be e n a bl e t o t a ke t he m a t ur e
pr oduc t t o c a r r y on a dds t he m a nuf a c t ur e , c a n onl
y do f or t he g ui da nc e pr ot ot y p e s uppl i e s t he
r e f e r e nc eK e y w o r d s : R obot ; C a t e r pi l l a r ba
nd c ha s s i s ; M e c ha ni c a l a r m ; C ont r ol c i r c ui t
优秀论文设计,答辩无忧本科毕业设计(论文)通过答辩
目 录
摘 要 I
A b s t r a c t I I
绪 论 1
11 项 目 概 述 1
12 目 的 及 意 义 1
13 国 内 外 发 展 概 况 2
14 主 要 研 究 内 容. 5
第 二 章 方 案 比 较 与 方 案 选 择 6
21 行 走 机 构 方 案 比 较 6
22 手 臂 机 构 方 案 比 较 8
221 蠕 动 式 机 械 臂 8
222 沿 X 、 Y 、 Z 坐 标 轴 直 线 移 动 机 械 臂 9
223 仿 人 类 手 臂 式 机 械 臂 9
23 机 械 手 的 设 计 1 0
231 机 械 手 主 要 组 成 :1 0
232 手 部 总 体 确 定 :. 1 0
233 手 指 式 手 部 的 类 型 1 0
234 手 部 要 求 :1 1
235 设 计 时 应 注 意 的 问 题 1 1
236 手 指 夹 紧 力 的 计 算 1 1
24 驱 动 力 的 计 算. 1 2
25 手 臂 的 设 计 1 2
251 设 计 时 注 意 的 问 题 1 2
252 动 力 的 计 算 1 3
第 三 章 整 体 机 构 设 计 1 4
31 爬 楼 梯 的 力 学 原 理 1 4
32 回 转 盘 机. 1 4
321 构 设 计 机 电 动 机 选 择 1 4
33 履 带 驱 动 轮 机 构 设 计 机 电 动 机 选 择. 1 5
34 部 分 校 核 主 要 参 数 计 算 方 法 及 强 度 校 核 1 6
341 轮 齿 传 动. 1 6
342 蜗 杆 传 动. 1 9
343 螺 纹 连 接. 2 6
35 本 章 小 结. 3 1
第 四 章 控 制 电 路 及 控 制 器 设 计. 3 3
41 控 制 电 路 设 计 3 3
42 开 关 元 件 选 用. 3 4
43 控 制 器 设 计 3 4
44 本 章 小 结 3 5
第 五 章 设 计 总 结 3 7
参 考 文 献 3 8
优秀论文设计,答辩无忧本科毕业设计(论文)通过答辩
致 谢 3 9
附 录 一 : 英 文 原 文. 3 9
附 录 二 : 中 文 翻 译. 5 3
优秀论文设计,答辩无忧本科毕业设计(论文)通过答辩
绪 论
11 项 目 概 述
本文介绍的是一种履带式搜救机器人设计, 结构简单、 制造方便、 性能可
靠 、 成本
低廉 。履带式行走 机构 , 使机器人具有更出色的越障能力。两条履带均设
置有正反转 ,
且可无级调速 , 使机器人行走 、 转弯更加灵活 。 整机共七个自由度 , 可实
现物体的夹持 、
搬运 、 码放 。 在消防领域 , 此机器人可在加装声像传输设备等 辅助设
备的情况下 , 完成
火场侦察、勘测、救援、灭火等任务。论文在这方面具有一定意义。
12 目 的 及 意 义
本题目研制开发一种制造简单,使用方便的搜救机器人。
中国是一个自然灾害和社会事故多发的国家,煤矿事故、泥石流、台风时有
发生。
这些灾难发生后现场环境具有复杂性、 未知性及潜在的二次伤害 比如煤矿
的二次爆炸 、
建筑物的二次坍塌等 等特点 ,给救援队员的生命安全带来了很大隐患。 因
此有必要研制
一种能在第一时间代替搜救队员深入到这种危险灾难环境并探测现场有用
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omyligaga
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